2019a/Member/mikoto/Mission1

目次

課題1

これまで住んだことのある都道府県名、市町村名、地区名などの中から2文字以上、かつ合計10画以上のものを選び、それをA4の紙を書くロボットを製作せよ。

選んだ文字

地元であり、また書きやすい「上田」にしようと考えたが、画数が少なかったため、上田市 にした。

ロボットの説明

アーム

・過去の受講生のページを参考にしてペン先がy軸を移動できるアームを作った。アームは曲げ伸ばしできる。モーターが動くと、アームがマジックハンドのように伸び縮みし、ペン先が移動する仕組みとなっている。 (参考にしたページ→ 2018b/Member/ndksiba/Mission1

アームの先

・最初は動きやすさを重視し、アームの先はもう少し自由な構造だったが、自由すぎて動いた後で元の位置に戻ってこないことがあったので、自由度を減らして写真のような構造に落ち着いた。

プログラムの説明

書き順

書き順

・「上」の字以外は正しい書き順になるようにした。

プログラムを書く際の工夫

・プログラムが長くなることが予想されたので、定義や変数を駆使して短く書きやすくなるようにした。

・定義名を日本語にしたので、美しいとは言い難いが視覚的に分かりやすい。

プログラムの定義

#define pen_sage OnRev(OUT_B,15);Wait(300);Off(OUT_B); //ペンを下げる
#define pen_age OnFwd(OUT_B,15);Wait(300);Off(OUT_B); //ペンを上げる
#define tate(s) OnFwd(OUT_A,25);Wait(s);Off(OUT_A); //縦画を書く
#define yoko(s) OnFwd(OUT_C,30);Wait(s);Off(OUT_C); //横画を書く
#define return_t(s) OnRev(OUT_A,25);Wait(s);Off(OUT_A); //縦方向に戻る
#define return_y(s) OnRev(OUT_C,30);Wait(s);Off(OUT_C); //横方向に戻る

「上」を書くプログラム

task main ()

{
    pen_sage;
    yoko(300); //1画目
    pen_age;
    tate(1000);
    return_y(950);
    pen_sage;
    yoko(980); //2画目
    pen_age;
    return_y(480);
    return_t(2000);
    pen_sage;
    tate(2000); //3画目
    pen_age;

「田」を書くプログラム

    tate(300);
    return_y(270);
    pen_sage;
    tate(1200); //1画目
    pen_age;
    return_t(1200);
    pen_sage;
    yoko(700);
    tate(1200); //2画目
    pen_age;
    return_y(450);
    return_t(1200);
    pen_sage;
    tate(1200); //3画目
    pen_age;
    return_t(600);
    return_y(270);
    pen_sage;
    yoko(700); //4画目
    pen_age;
    return_y(700);
    tate(600);
    pen_sage;
    yoko(700); //5画目
    pen_age;

「市」を書くプログラム

    return_y(450);
    tate(300); 
    pen_sage;
    tate(300); //1画目
    pen_age;
    return_y(450);
    pen_sage;
    yoko(980); //2画目
    pen_age;
    return_y(700);
    tate(300);
    pen_sage;
    tate(450); //3画目
    pen_age;
    return_t(450);
    pen_sage;
    yoko(600);
    tate(450); //4画目
    return_y(100);
    pen_age;
    return_y(300);
    return_t(750);
    pen_sage;
    tate(900); //5画目
    pen_age;
      
}

反省・改善点

・時間が無く、妥協が目立った。また、せっかくロボットをxy型にしたが、座標計算が雑で狙い通りの線が引けなかった。次はさらにクオリティの高いものを作りたい。


添付ファイル: filekakizyun.png 8件 [詳細] filerobotics2.jpg 10件 [詳細] filerobotics1.jpg 13件 [詳細]

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Last-modified: 2019-07-23 (火) 18:54:18