2019a/Member

課題1

これまでに住んだことのある都道府県名、市町村名、地区名などの中から2文字以上、かつ合計10画以上のものを選び、それをA4の紙を書くロボットを製作せよ。

選んだ文字

品川を選んだ

ロボットの説明

書くための作戦

ロボットの複雑な動きを少なくするためX軸方向とY軸方向に進むように設計した。 またプログラミングを少しでも簡略するためにペンの上げ下げと品の口を定義した。

ロボットの機構

プログラムが比較的容易であるxy方式でロボットを作った。下記の3つを合わせて作った。x軸方向に動かす部分y軸方向に動かす部分。ペンを上下する部分

image1 (2).jpeg

x軸方向に動かす部分

1つのモーターに2つのタイヤを着けた。計6個のギアを用いてタイヤを動かした。これが後輪となり,y軸方向に動かす部分に前輪をつなげた。前輪と後輪との間に操作盤をのせた。

image1 (4).jpeg

y軸方向に動かす部分

モーターにタイヤをつけ,細長い長方形の形で作った台の上を滑らせることでy軸の方向に移動できるようにした。この台の左右に前輪をつけた。

image1 (7).jpeg

ペンを上下する部分

モーターを利用してペンを上下するようにした。

image1 (6).jpeg

プログラミング

品の口の部分を一つ書く定義

#define shina OnFwd(OUT_A,30);Wait(110);Off(OUT_A);OnFwd(OUT_B,30);\ 
 Wait(400);Off(OUT_B);OnFwd(OUT_C,30);Wait(400);Off(OUT_C);\
 OnRev(OUT_B,30);Wait(400);Off(OUT_B);OnRev(OUT_C,30);Wait(400);\
 Off(OUT_C);OnRev(OUT_A,30);Wait(110);Off(OUT_A);

ペン下げの定義

 #define down OnFwd(OUT_A,30);Wait(110);Off(OUT_A);

ペン上げの定義

 #define up OnRev(OUT_A,30);Wait(110);Off(OUT_A);

作動プログラム

 task main ()
{
   shina;        ・・・一つ目の「口」開始
   OnRev(OUT_C,30);
   Wait(630);
   Off(OUT_C);
   OnRev(OUT_B,30);
   Wait(300);
   Off(OUT_B);
   shina;        ・・・二つ目の「口」開始     
   OnFwd(OUT_B,30);
   Wait(600);
   Off(OUT_B);
   shina;        ・・・三つ目の「口」開始
  OnRev(OUT_C,30);
   Wait(600);
   Off(OUT_C);
   OnRev(OUT_B,30);
   Wait(400);
   Off(OUT_B);
   down;        ・・・「川」の一画目開始
   OnRev(OUT_C,30);
   Wait(800);
   Off(OUT_C);
   up;
   OnFwd(OUT_B,30);
   Wait(300);
   Off(OUT_B);
   OnFwd(OUT_C,30);
   Wait(200);
   Off(OUT_C);
   down;        ・・・「川」の二画目開始
   OnFwd(OUT_C,30);
   Wait(350);
   Off(OUT_C);
   up;
   OnFwd(OUT_B,30);
   Wait(300);
   Off(OUT_B);
   down;        ・・・「川」の3画目開始
  OnRev(OUT_C,30);
   Wait(700);
   Off(OUT_C);
   up;
}

結果

image1 (3).jpeg

まとめ

なんとか品川を書くことができたと思う。ただロボットがプログラミング通りに動かすのが難しかった。


添付ファイル: fileimage1 (7).jpeg 1件 [詳細] fileimage1 (6).jpeg 2件 [詳細] fileimage1 (4).jpeg 6件 [詳細] fileimage1 (3).jpeg 7件 [詳細] fileimage1 (2).jpeg 7件 [詳細] fileimage1 (1).jpeg 10件 [詳細] fileimage1.jpeg 6件 [詳細]

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Last-modified: 2019-07-28 (日) 00:25:09 (28d)