2019a/Member/shinnosuke/Mission1

目次

課題について †

課題1については2019a/Mission1を参照

課題の文字について †

「長野」と書くことにした。

書き方や書き順について †

下記を参照

http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?plugin=attach&pcmd=open&file=20190606_195127.jpg&refer=2019a%2FMember%2Fshinnosuke%2FMission1>

ロボットについて †

下の車が縦に動き、上に乗っている車が横に動くようになっている。上の車にペンを上げ下げするアームを取り付けた。下の車にレールを取り付け、その上をもう一台の車が動くようにすることで、前後左右に線を描けるようにした。また、下の車はタイヤを五個取り付けることでレールの安定性を高めた。

ロボットの全体像 †

ロボットの土台となる部分 †

レールの上を走りペンを動かすロボット †

ロボットの詳細 †

下の車は前後に動き、上に乗っている車は左右に動く。また、上に乗っている車に上げ下げができるペンを取り付けたことで、縦・横・斜めに線を引くことを可能にした。さらに、上に乗っている車にはペンの重さによる転倒を防ぐために、おもりを取り付けた。

プログラムについて †

定義したプログラム †

#define stp OnFwd(OUT_A,10);Wait(200);Off(OUT_A)//ペンを下げる動作
#define revp(s) OnRev(OUT_A,20);Wait(s);Off(OUT_A)//ペンを上げる動作
#define stmain(s) OnFwd(OUT_C,20);Wait(s);Off(OUT_C)//一番下の車の前進
#define revmain(s) OnRev(OUT_C,20);Wait(s);Off(OUT_C)//一番下の車の後退
#define stsub(s) OnFwd(OUT_B,20);Wait(s);Off(OUT_B)//上に乗ってる車の前進
#define revsub(s) OnRev(OUT_B,20);Wait(s);Off(OUT_B)//上に乗ってる車の後退
#define vertical(s) stp;stmain(s);revp(s);revmain(s);//線を縦に書く動作
#define horizen(s) stp;stsub(s);revp(s);revsub(s);//線を横に書く動作
#define diagonal(s) OnFwd(OUT_B,20);OnRev(OUT_C,20);Wait(s);Off(OUT_BC);//線を右上に書く動作
#define oblique(s) OnFwd(OUT_B,20);OnFwd(OUT_C,20);Wait(s);Off(OUT_BC);//線を右下に書く動作

「長」を書くプログラム †

   task main()
   {   
   vertical(400);
   repeat(3){
   horizen(500);
   stmain(150);
   }
   stp;
   revsub(300);
   stsub(1000);
   revp(250);
   revsub(800);
   stp;
   OnFwd(400);
   diagonal(200);
   revp(250);
   diagonal(200);
   stp;
   diagonal(200);
   revp(250);
   revsub(200);
   stp;
   oblique(350);
   revp(250);

「野」を書くプログラム †

   stmain(400);
   revsub(400);
   repeat(5){
   horizen(350);
   stmain(120);
   }
   stsub(175);
   revmain(120);
   stp;
   revmain(240);
   revp(250);
   revsub(175);
   revmain(300);
   repeat(3){
   vertical(300);
   stsub(175);
   }
   horizen(300);
   stsub(175);
   stmain(150);
   stp;
   diagonal(200);
   revp(250);
   stmain(500);
   revsub(150);
   stp;
   revsub(100);
   revp(250);
   stsub(100);
   stp;
   revmain(350);
   oblique(100);
   }

完成したロボットに関する感想と反省点 †

感想 †

車の上に車を乗せるという斬新な発想ではあったが、思ったよりうまくできた。少ないパーツでコンパクトに仕上がったと感じた。

反省点 †

上に乗っている車が不安定だったので、そこを改良できればよかったと思う。また、ペンを取り付けたアームがガタガタしていたが、そこの改善策を思いつけなかった。