N14のロボットを作成しました。

文字

課題1
これまで住んだことのある都道府県名、市町村名、地区名などの中から2文字以上、かつ合計10画以上のものを選び、それをA4の紙を書くロボットを製作せよ
に基づき、私の出身の浜田市からとって 「浜田」とした。

ハード

  1. 構造の決定
    1. 前後側、左右側にモーターを1つずつ配置しその動きによって文字を書くロボット
    2. 左右対称にモーターを配置し、その回転軸にペン先がくるように設定し、キャスターを前後に配置し支えるロボット(正方形型になるよう配置)
      A.jpeg
  2. 原案との変更点
    モーターが普通のものと違い、ギアボックス付きのモーターのように全体の系に対して平行に可動域があるので、系そのものを上から吊り下げる形に変更した。
    B.jpeg C.jpeg
    更に、組み立てるとき、使用できるパーツの関係で重心がぶれたので、キャスターを後方に左右対称につけた。
    B91032F7-142F-4E92-A7B3-9F383D131A03.jpeg
  3. ペンを下ろすクレーン
    以下の図のような構造にした。

    DF4771B1-4392-408B-9C12-478901373EED.jpeg
    実際に搭載した写真
    2D4229F0-8F58-4ECB-8C3A-B5FD27B9D24A.jpeg
    工夫した点としては

その他ハード全体としての工夫点~ 正確な動きにするため低速での運転を想定して、極端に大きさの違うギアを2つかまして、低速でもパワーが落ちないようにした。またこれにより、ペン先の位置、すなわちクレーンの位置が定めやすくなった。
ギア.jpeg

プログラム

反省点

試行錯誤を繰り返すことで、そこそこ綺麗な文字を書くことができた。
しかしながら、色々な工夫を凝らしたつもりだが、まだ人間である私が書いた方が綺麗だ。これでは人間の代わりにはなり得ない。この設計ではここまでの正確さが一定の限界点だと感じた。言い換えれば、設計が安直すぎたというのが第1の反省点である。
第2の反省点は、マクロに頼っても簡略化など全くできていないということである。ロボットが動くまでも、完成したプログラムに説明を入れるのも、全体に煩雑ゆえに(文章的にも作業時間的にも)長すぎる事態となった。工夫をもっと凝らしていれば、頭をもっと捻っていれば、もっと簡略化できたのではないだろうか。
第3の反省点としては、ミスで番号がずれたことである。番号がずれるのは整合性を欠くという意味であまりよろしくない。このロボティックス入門ゼミ以外にも人間としての作業の正確さを問われる場面があるので、以後気をつけたい。

MOVIE

youtubeより実演動画・浜田を書くロボット
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添付ファイル: filecomplete.jpeg 153件 [詳細] fileC.jpeg 203件 [詳細] fileA.jpeg 171件 [詳細] file1to5.jpeg 157件 [詳細] file29to32.jpeg 197件 [詳細] file25to28.jpeg 201件 [詳細] file23to24.jpeg 161件 [詳細] file17to22.jpeg 173件 [詳細] file8to16.jpeg 179件 [詳細] file6.jpeg 167件 [詳細] file8913CC5A-5BCC-483B-A927-8802B69F3C00.jpeg 80件 [詳細] fileマス.jpeg 181件 [詳細] file座標もどき.jpeg 165件 [詳細] fileギア.jpeg 126件 [詳細] fileB91032F7-142F-4E92-A7B3-9F383D131A03.jpeg 162件 [詳細] fileDF4771B1-4392-408B-9C12-478901373EED.jpeg 62件 [詳細] fileB.jpeg 145件 [詳細] file2D4229F0-8F58-4ECB-8C3A-B5FD27B9D24A.jpeg 133件 [詳細] file2FB26CEB-53A2-4908-A4AF-66E71827FC19.jpeg 49件 [詳細]

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Last-modified: 2019-07-12 (金) 00:45:34