2019a/Member/udon/Mission1

課題

課題内容は2019a/Mission1を参照。

  • 書いた文字 東京の地名である「府中」を選択。

ロボット

プリンター型ではなく、3つのタイヤで動き回るロボットにした。 ロボットの概形は以下のリンク先へ https://drive.google.com/open?id=1xhKw1oN-4ojHhSMvJhPr25DiPXnL2MY0

プログラム

defineを多用し、直進する距離や右左折の角度も考慮に入れて事細かに定義した。 以下プログラムの一部

#define str5 OnFwd(OUT_AC);Off(OUT_B);Wait(30);Off(OUT_AC);
#define str4 OnFwd(OUT_AC);Off(OUT_B);Wait(24);Off(OUT_AC);
#define str3 OnFwd(OUT_AC);Off(OUT_B);Wait(18);Off(OUT_AC);
#define str2 OnFwd(OUT_AC);Off(OUT_B);Wait(12);Off(OUT_AC);
#define str1 OnFwd(OUT_AC);Off(OUT_B);Wait(6);Off(OUT_AC);
#define t_l100 Off(OUT_B);OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(50);Off(OUT_ABC);
#define t_l90 Off(OUT_B);OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(45);Off(OUT_ABC);
#define t_l45 Off(OUT_B);OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(20);Off(OUT_ABC);
#define t_r190 Off(OUT_B);OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(45);Off(OUT_ABC);
#define t_r45 Off(OUT_B);OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(20);Off(OUT_ABC);
#define back OnRev(OUT_AC);Off(OUT_B);
#define up OnFwd(OUT_B);Wait(5);Off(OUT_B);
#define down OnRev(OUT_B);Wait(5);Off(OUT_B);

振り返り

  • 一つの車輪がゴムではなくプラスチックだったので、紙からはみ出て机の表面などを転がるとよくすべってしまい、回転角も変わってしまうのが大変だった。
  • ロボット自体は小さめでコンパクトなものとなり良かった。
  • 歯車でペンをエレベーターのように上げ下げするシステムが良かった。
  • 個体特有の問題かRIS全体の問題かはわからないが、プログラム終盤は前半の動きより鈍くなり、同じプログラムでも回転角や進む距離が変わってきてしまうのが厄介だった。

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Last-modified: 2019-06-08 (土) 03:47:12 (18d)