2019a/Member

目次

課題

ボール運搬ロボットの作成 ピンポン玉または青と赤のボールを運搬して、所定の容器の中に入れる。

フィールドの説明

基本ルール

ロボットの構造

床に落ちているボールを拾うロボット

容器の中に入っているボールを拾うロボット

プログラム

床に落ちているボールを拾うロボット

定義したこと

全体のプログラム

{

   Off(OUT_A);
   go_straight; //枠から脱出する
   Wait(1000);
   Off(OUT_BC);
   follow_line_l();
   short_break();
   rot_r;
   Wait(400);
   Off(OUT_BC);
   go_straight;
   Wait(800);
   Off(OUT_BC);
   arm_down(); //床のボールの二個目は引きずって運ぶ
   turn_r;
   Wait(3500);
   Off(OUT_BC);
   shoot();
   Wait(1000);
   rot_r;
   Wait(3800);
   Off(OUT_BC);
   go_straight;
   Wait(6600);
   Off(OUT_BC);
   arm_down();
   back(3000);
   OnRL(0,-SPEED_L);
   Wait(300);
   Off(OUT_BC);
   shoot();//ボールを入れる

} 今回はライントレースするよりも1つ1つの動きを決めた方が早く、確実に進んだので動きは定義してプログラムにした。

容器の中に入っているボールを拾うロボット

定義したこと

全体のプログラム

{
   go_straight;
   Wait(1000);
   Off(OUT_BC);
   rot_l; //90℃曲がる
   Wait(2800);
   Off(OUT_BC);
   go_straight;
   Wait(3000);
   Off(OUT_BC);
   rot_l;
   Wait(4500);
   Off(OUT_BC);
   go_straight;
   Wait(3000);
   turn_l;
   Wait(8700);
   Off(OUT_BC);
   Wait(27000);
   OnFwd(OUT_A,50);
   Wait(700);
   OnRev(OUT_BC,60);
   Wait(700);
   Off(OUT_BC);
   shoot(); ボールを入れる
}

感想


添付ファイル: file容器ロボット 112件 [詳細] file容器3 119件 [詳細] file容器2 110件 [詳細] file容器1 121件 [詳細] file順路 128件 [詳細] file床部品 133件 [詳細] fileアーム4 124件 [詳細] fileアーム3 122件 [詳細] fileアーム2 125件 [詳細] fileアーム1 124件 [詳細] file容器(順路) 123件 [詳細] file床(順路) 120件 [詳細]

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Last-modified: 2019-08-15 (木) 00:02:40