2019a/Member/JOY/Mission1

2019a/Member目次

課題1
- 選んだ文字
ロボット本体の説明
プログラムについて
- define
  - 今回使用したdefineで定義したプログラム。
- task main()のプログラム
書いた文字
まとめ

課題1†

これまで住んだことのある都道府県名、市町村名、地区名などの中から2文字以上、かつ合計10画以上のものを選び、それをA4の紙の範囲内に書くロボットを製作せよ。

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選んだ文字†

現在住んでいる「松本」を選びました。

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ロボット本体の説明†

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全体について†

今回の課題は前回作成した四輪走行するロボットを活用しました。

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車輪の部分†

四輪だと小回りが利かなかったため、二つタイヤを残し、後ろにはキャスターを取り付け、三輪に変更しました。

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ペンの部分†

ペンはロボットの下に取り付けました。下に取り付ける場合、小さいものしか入らなかったため、鉛筆小さくし、輪ゴムで取り付けました。

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プログラムについて†

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define†

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今回使用したdefineで定義したプログラム。†

これは約20度左回りに回転するように宣言した。

#define turnleft Off(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(200);Off(OUT_C);//左回り（約２０度）

これは約90度左回りに回転するように宣言したプログラム。

#define turnleft1 Off(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(220);Off(OUT_C);//左回り（約９０度）

これは約60度右回りに回転するように宣言した。

#define turnright Off(OUT_C);OnFwd(OUT_A);Wait(150);Off(OUT_A);//右回り（約６０度）

これは約45度右回りに回転するように宣言した。

#define turnright1 Off(OUT_C);OnFwd(OUT_A);Wait(100);Off(OUT_A);//右回り（約４５度）

これは約90度右回りに回転するように宣言した。

#define rev_turnright Off(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(150);Off(OUT_C)//半右回り（約９０ 
度）

これは約90度左回りに回転するように宣言した。

#define rev_turnleft Off(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(220);Off(OUT_C)//半左回り（約９０ 
度）

これはペンを上げるように宣言した。

#define pen_up Off(OUT_AC);OnFwd(OUT_B);Wait(100);//ペンを上げる

これはペンを下げるように宣言した。

#define pen_down Off(OUT_AC);OnRev(OUT_B);Wait(100);//ペンを下げる

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task main()のプログラム†

task main ()
{                             //始まり
 pen_down;
 OnFwd(OUT_AC); Wait(50);//木へんの始まり
 pen_up;
 rev_turnright;
 pen_down;
 OnFwd(OUT_AC); Wait(90);
 pen_down;
 OnRev(OUT_AC); Wait(100);
 pen_up;
 turnright1;
 OnFwd(OUT_AC); Wait(10);
 pen_down;
 OnRev(OUT_AC); Wait(10);
 turnleft;
 OnFwd(OUT_AC); Wait(10);
 rev_turnleft;
 OnFwd(OUT_AC); Wait(80);//木へんの終わり
 turnright;
 OnFwd(OUT_AC); Wait(100);//公の始まり
 OnRev(OUT_AC); Wait(100);
 rev_turnleft;
 OnFwd(OUT_AC); Wait(100);
 OnRev(OUT_AC); Wait(30);
 turnright1;
 OnFwd(OUT_AC); Wait(50);
 turnleft;
 OnFwd(OUT_AC); Wait(50);
 turnright1;
 OnFwd(OUT_AC); Wait(50);
 Off(OUT_AC);//公の終わり//松の終わり
 turnleft;//中間
 OnRev(OUT_AC); Wait(100);
 Off(OUT_AC);
 OnFwd(OUT_AC); Wait(70);//本の始まり
 pen_up;
 rev_turnright;
 pen_down;
 OnFwd(OUT_AC); Wait(90);
 pen_down;
 OnRev(OUT_AC); Wait(100);
 pen_up;
 turnright1;
 OnFwd(OUT_AC); Wait(10);
 rev_turnleft;
 OnFwd(OUT_AC); Wait(80);
 turnright;
 OnFwd(OUT_AC); Wait(50);
 OnRev(OUT_AC); Wait(40);
 Off(OUT_AC);//本の終わり
}//終わり

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書いた文字†

車輪の下にペンを入れたので、紙が汚れてしまった。もう少し距離や角度を調整するべきだった。

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まとめ†

defineを使ったことにより、プログラムが見さすくなった。四輪から三輪にしたことにより、文字が格段と綺麗に書けた。注釈を入れたことによって作業効率が上がったので次回からも注釈を入れていきたいと思いました。