![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
ピンポン玉または青と赤のボールを運搬して、所定の容器の中に入れる。
フィールドの説明
基本ルール
基本得点の計算方法
技術点の計算方法
私たちの班はピンポン玉を以下の写真のようなクレーン型のアームで持ち上げるようにした。
タイヤは3輪である
より正確にするため、左右に2つの光センサーを取り付けた
RISは、クレーンで挟む動作を行うモーターとクレーンを上に持ち上げる動作を行うモーターに使うものを1つ、車体の右タイヤ用と左タイヤ用のモーターと2つの光センサーを取り付けたものを1つ、合わせて2つのRISを用いた。
下の写真はクレーンを伸ばした時の様子である。 輪ゴムの伸縮力にによって、クレーンが勢いよく伸びて壊れたり、ピンポン玉に勢いよくぶつかったりするのを防いだ。
上図の� 銑�の場所で以下のような操作を行う
��C地点まで前進し、C地点の黒線で停止する
��C地点で90度右回転する
��クレーンを下げ、ピンポン玉をつかみ、クレーンを上げる
��C地点で90度左回転する
��B地点まで前進し、B地点の黒線で停止する
��B地点で90度右回転する
��C'地点まで前進し、C'地点の黒線で停止する
�┘�レーンを下げ、ピンポン玉を箱の中に落とし、クレーンを上げる
��C'地点まで後退する
��B地点まで後退し、B地点の黒線で停止する
� 銑�の操作を2回行うことによって箱の中にある2個のピンポン玉をもう一つの箱に移す
まず初めに通信で送る数字を定義した。
#define SIGNALON_C 39 #define SIGNALON_T 2
右の光センサーについて
sub black_R()
{
while(FastTimer(0)<10)
{
if(SENSOR_3<37){Off(OUT_AC); //黒線で停止
Wait(100);}
else{OnRev(OUT_AC); //白いとき前進
ClearTimer(0);}
}
}
左の光センサーについて
sub black_L()
{
while(FastTimer(0)<10)
{
if(SENSOR_1<37){Off(OUT_AC); //黒線で停止
Wait(100);}
else{OnRev(OUT_AC); //白いとき前進
ClearTimer(0);}
}
}
右の光センサーについて２
sub back()
{
while(FastTimer(0)<10)
{
if(SENSOR_3<37){Off(OUT_AC); //黒線で停止
Wait(100);}
else{OnFwd(OUT_AC); //白いとき後退
ClearTimer(0);}
}
}
上記のサブルーチンを用いて以下のようにプログラムした
task main()
{
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);
図�，瞭阿�
ClearTimer(0); black_R(); //C地点まで前進 OnRev(OUT_AC); //車体の微調整 Wait(100); Off(OUT_AC); ClearTimer(0); black_R();
図�△瞭阿�
OnFwd(OUT_C); //90度右回転 OnRev(OUT_A); Wait(55); Off(OUT_AC); Wait(100);
図��の動き
SendMessage(SIGNALON_C); //もう一つのRISに通信する Off(OUT_AC); Wait(1000); //ピンポン玉をつかみ終わるまで待つ
図�い瞭阿�
OnFwd(OUT_A); //90度左回転する OnRev(OUT_C); Wait(60); Off(OUT_AC); Wait(100);
図�イ瞭阿�
ClearTimer(0); back(); //C地点の黒線まで後退 OnFwd(OUT_AC); //C地点の黒線を渡る Wait(100); Off(OUT_AC); ClearTimer(0); back(); //C地点からB地点まで後退 Wait(100);
図�Δ瞭阿�
OnFwd(OUT_A); //B地点で右回転 OnRev(OUT_C); Wait(60); Off(OUT_AC); Wait(100);
図�Г瞭阿�
ClearTimer(0); black_L(); //C'地点の黒線まで前進 OnRev(OUT_AC); Wait(100); Off(OUT_AC);
図�┐瞭阿�
SendMessage(SIGNALON_T); //もう一つのRISに通信 Off(OUT_AC); Wait(1000); //ピンポン玉を落とし終わるまで待つ
図��の動き
ClearTimer(0); back(); //C'地点の黒線まで後退 OnFwd(OUT_AC); Wait(100); Off(OUT_AC);
図��の動き
ClearTimer(0); back(); //B地点の黒線まで後退する OnFwd(OUT_C); //B地点で90度左回転する OnRev(OUT_A); Wait(55); Off(OUT_AC); Wait(100);
上記の� 銑�のプログラムを繰り返し、2個目のピンポン玉を移動させる
ClearTimer(0); //図�，瞭阿� black_R(); OnFwd(OUT_C); //図�△瞭阿� OnRev(OUT_A); Wait(55); Off(OUT_AC); Wait(100); SendMessage(SIGNALON_C); //図��の動き Off(OUT_AC); Wait(1000); OnFwd(OUT_A); //図�い瞭阿� OnRev(OUT_C); Wait(60); Off(OUT_AC); Wait(100); ClearTimer(0); back(); //図�イ瞭阿� OnFwd(OUT_AC); Wait(100); Off(OUT_AC); ClearTimer(0); back(); Wait(100); OnFwd(OUT_A); //図�Δ瞭阿� OnRev(OUT_C); Wait(60); Off(OUT_AC); Wait(100); ClearTimer(0); //図�Г瞭阿� black_L(); OnRev(OUT_AC); Wait(100); Off(OUT_AC); ClearTimer(0); back(); OnFwd(OUT_AC); Wait(100); Off(OUT_AC); SendMessage(SIGNALON_T); //図�┐瞭阿� Off(OUT_AC); Wait(1000); ClearTimer(0); //図����の動き back(); OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(55); Off(OUT_AC); Wait(100); }
#define SIGNALON_C 39 #define SIGNALON_T 2
task main()
{
ClearMessage();
while(true)
{
if(Message()==SIGNALON_C){ //図��で受信する
OnFwd(OUT_A); //クレーンをおろす
Wait(50);
Off(OUT_A);
OnRev(OUT_B); //ピンポン玉をつかむ
Wait(10);
Off(OUT_B);
OnRev(OUT_A); //クレーンを上げる
Wait(300);
Off(OUT_A);}
else if(Message()==SIGNALON_T){ //図�┐納�信する
OnFwd(OUT_A); //クレーンをおろす
Wait(50);
Off(OUT_A);
OnFwd(OUT_B); //ピンポン玉を落とす
Wait(10);
Off(OUT_B);
OnRev(OUT_A); //クレーンを上げる
Wait(300);
Off(OUT_A);}
}
}
図�△�C地点の黒線停止まではうまくいった。図��の通信がうまくいかず、クレーンが起動しなかった。そして、ピンポン玉を持ち上げることができないまま図�イ料犧遒貌�り、B地点の黒線を認識できずに前進し続けてしまった。ロボが台から落下して、機体が大破し、そこで終了となった。
車体が軽すぎたためか、動くスピードが速く、光センサーで黒線を認識できなかったので、認識できる適切な速度で動ける機体にするべきであった。 L,L'地点のピンポン玉を移動させるプログラムも考えておくべきだった。 RIS間の通信がうまくいかなかったので、通信が届きやすい機体の構造にすべきであった。
ピンポン玉をつかむことすらできなかったのが非常に悔しいです。
2019a-mission3 (1).png 117件
[詳細]
20190807_131415.jpg 169件
[詳細]
20190807_131406.jpg 73件
[詳細]
20190807_131345.jpg 70件
[詳細]
20190807_131328.jpg 196件
[詳細]
2019a-mission3.png 163件
[詳細]
