目次

課題について

課題3については2019a/Mission3を参照

ロボットについて

基本的に、モーター二つを使って走る。LとL'については前に取り付けたアームでつかみ、プラ容器を右側に取り付けたアームでつかむ。プラ容器を持ち上げたまま、トレースをしていく。ボールを入れるプラ容器に沿って、車体を横向きにつけ、最後に、一気にプラ容器を持ち上げることで、車体の上を転がっていき、ボールをゴール地点のプラ容器の中に入れることができる。練習段階で、トレースをする際に車輪の幅が広くなってしまい、カーブが曲がりきれないことが多かった。そのためできる限りセンサーと車体の間隔を狭めることで、急なカーブにも対応できるようにした。また、センサー同士の幅を狭めたことで交差点でのトレースを正確に行えるようにした。前に取り付けたアームは、横から挟み込むようにボールをつかむ。センサーに当たらないように車体の前の方で上げ下げを行うが、重心が前にいき過ぎないよう工夫した。

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1565703306459.jpg
1565703262042.jpg

プログラムについて

マスター側のプログラム

定義したプログラム

#define BLACKS 38
#define BLACK 45
#define THRESHOLD 53
#define WHITE 60
#define WHITES 68
#define left_s OnFwd(OUT_A,60);OnRev(OUT_B,60);
#define left OnFwd(OUT_A,60);Off(OUT_B);
#define right_s OnFwd(OUT_B,60);OnRev(OUT_A,90);
#define right OnFwd(OUT_B,60);Off(OUT_A);
#define forward OnFwd(OUT_AB,60);
#define back OnRev(OUT_AB,60);
#define CONN 1
#define SIGNALON1 10 
#define SIGNALOFF1 11
#define SIGNALON2 20 
#define SIGNALOFF2 21
#define SIGNALON3 30
#define SIGNALOFF3 31
#define HALF 1900
#define QUARTER 220

*#defineの中身

   left_s:両タイヤで左折
   left:右タイヤで左折
   right_s:両タイヤで右折
   right:左タイヤで右折
   forward:前進
   back:後進

サブルーチン

   sub follow_line_left() //ラインの左側をトレースし、交差点で停止
   {
      SetSensorLight(S1);
      SetSensorLight(S2);
 
      long t0=0,t1=0,stop_time=1;
     while(t1-t0<stop_time){
          if((SENSOR_1<BLACKS)&&(SENSOR_2<BLACKS)){ //二個のセンサーが黒を感知
          t0=CurrentTick();
          forward;                 
          until((SENSOR_1<THRESHOLD)&&(SENSOR_2<THRESHOLD)); //二個のセンサーが灰色を感知
          t1=CurrentTick();
      }else if(SENSOR_1<BLACKS){
          left_s;
      }else if(SENSOR_1<BLACK){
          left;
      }else if(SENSOR_1<THRESHOLD){
          forward;     
      }else if(SENSOR_1<WHITE){
          right;
      }else if(SENSOR_1<WHITES){
          right_s;
      }
     }
     Off(OUT_AB);
     Wait(1000);
   }
   sub follow_line_right() //ラインの右側をトレースし、交差点で停止
   {
      SetSensorLight(S1);
      SetSensorLight(S2);
 
      long t0=0,t1=0,stop_time=1;
      while(t1-t0<stop_time){
          if((SENSOR_1<BLACKS)&&(SENSOR_2<BLACKS)){
          t0=CurrentTick();
          forward;
          until((SENSOR_1<THRESHOLD)&&(SENSOR_2<THRESHOLD));
          t1=CurrentTick();
      }else if(SENSOR_2<BLACKS){
          right_s;
      }else if(SENSOR_2<BLACK){
          right;
      }else if(SENSOR_2<THRESHOLD){
          forward;     
      }else if(SENSOR_2<WHITE){
          left;
      }else if(SENSOR_2<WHITES){
          left_s;
      }
     }
     Off(OUT_AB);
     Wait(1000);
   }
   sub follow_line_back() //ラインの右側をトレースし、交差点で停止
   {
      SetSensorLight(S1);
      SetSensorLight(S2);
 
      long t0=0,t1=0,stop_time=1;
      while(t1-t0<stop_time){
          if((SENSOR_1<BLACKS)&&(SENSOR_2<BLACKS)){
          t0=CurrentTick();
          back;
          until((SENSOR_1<THRESHOLD)&&(SENSOR_2<THRESHOLD));
          t1=CurrentTick();
      }else if(SENSOR_2<BLACKS){
          right_s;
      }else if(SENSOR_2<BLACK){
          right;
      }else if(SENSOR_2<THRESHOLD){
          back;     
      }else if(SENSOR_2<WHITE){
          left;
      }else if(SENSOR_2<WHITES){
          left_s;
      }
     }
     Off(OUT_AB);
     Wait(1000);
   }
   sub start_right()//右旋回
   {
     right;
     Wait(100);
   }
   sub start_left()//左旋回
   {
     left;
     Wait(100);
   }
   sub across()//ライン上をまっすぐ進み、外れると停止
   {   
      SetSensorLight(S1);
      SetSensorLight(S2);
 
      long t0=0,t1=0,stop_time=1;
      while(t1-t0<stop_time){
          if((SENSOR_1<BLACKS)&&(SENSOR_2<BLACKS)){
          t0=CurrentTick();
          forward;
          until((SENSOR_1<THRESHOLD)&&(SENSOR_2<THRESHOLD));
          t1=CurrentTick();
      }else if(SENSOR_1<WHITES){
          forward;
      }
     }
     Off(OUT_AB);
     Wait(1000);
   }
  
   sub send_msg1()//
   {
       int msg;
       while(msg!=SIGNALOFF1){
           SendRemoteNumber(CONN,MAILBOX1,SIGNALON1);
           ReceiveRemoteNumber(MAILBOX1,true,msg);
       }
   
   } 
   sub send_msg2()
   {
       int msg;
       while(msg!=SIGNALOFF2){
           SendRemoteNumber(CONN,MAILBOX2,SIGNALON2);
           ReceiveRemoteNumber(MAILBOX2,true,msg);
       } 
   }
   

走るプログラム

   task main()
   {
     follow_line_left();
     right_s;
     Wait(200);
     forward;
     Wait(900);
     Off(OUT_AB);
     send_msg1();
     right_s;
     Wait(HALF);
     follow_line_right();
     send_msg2();
   }

スレーブ側のプログラム

定義したプログラム

#define CONN 1
#define SIGNALON1 10 
#define SIGNALOFF1 11
#define SIGNALON2 20 
#define SIGNALOFF2 21
#define SIGNALON3 30 
#define SIGNALOFF3 31

サブルーチン

   sub ball_catch1()//前のアームでボールをつかみ、持ち上げる
   {
     OnFwd(OUT_A,40);
     Wait(200);
     OnRev(OUT_B,50);
     Wait(500);
     OnRev(OUT_A,60);
     Wait(700);
     Off(OUT_AB);
   } 
   sub ball_throw1()//ボールを持っていたアームを下げ、プラ容器の中に入れる
   {
     OnFwd(OUT_A,40);
     Wait(100);
     OnFwd(OUT_B,50);
     Wait(500);
     OnRev(OUT_A,60);
     Wait(700);
     Off(OUT_AB);
   }
   sub ball_catch2()//プラ容器をつかむ
   {  
     OnRev(OUT_C,50);
     Wait(150);
     Off(OUT_C);
   }
   sub receive_msg1()
   {
      int msg;
       while(msg!=SIGNALON1){
           ReceiveRemoteNumber(MAILBOX1,true,msg); //msgが空の間,MAILBOX1にmsgを受信し続ける   
       } 
     ball_catch1();
     PlaySound(SOUND_UP);
     SendResponseNumber(MAILBOX1,SIGNALOFF1);//親機MAILBOX1にSIGNALOFF1を送る
   }
   sub receive_msg2()
   {
       int msg;
       while(msg!=SIGNALON2){
           ReceiveRemoteNumber(MAILBOX2,true,msg); //msgが空の間,MAILBOX1にmsgを受信し続ける     
       } 
     ball_throw1();
     PlaySound(SOUND_UP);//通信が成功したときの確認用
     SendResponseNumber(MAILBOX2,SIGNALOFF2);//親機MAILBOX1にSIGNALOFF1を送る
   }

走るプログラム

   task main()
   {
     receive_msg1();
     receive_msg2();
   }

まとめ

ロボットに関しては、早い段階で方向性が決まったことで、すぐに作り上げることができた。しかしプログラムに関してはあまり上手くいかず、ロボットの大きさや重さに合わせることが非常に難しかった。それでも練習段階で成功することができたので、そこから成功率を上げるための工夫が足らなかったと思う。本番に向けた対策を怠らなければ、今までやってきたことを遺憾なく発揮できたと思う。


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Last-modified: 2019-08-14 (水) 17:33:43