2019a/Member/udon/Mission1
課題内容は2019a/Mission1を参照。
プリンター型ではなく、3つのタイヤで動き回るロボットにした。 ロボットの概形は以下のリンク先へ https://drive.google.com/open?id=1xhKw1oN-4ojHhSMvJhPr25DiPXnL2MY0
defineを多用し、直進する距離や右左折の角度も考慮に入れて事細かに定義した。 以下プログラムの一部
#define str5 OnFwd(OUT_AC);Off(OUT_B);Wait(30);Off(OUT_AC); #define str4 OnFwd(OUT_AC);Off(OUT_B);Wait(24);Off(OUT_AC); #define str3 OnFwd(OUT_AC);Off(OUT_B);Wait(18);Off(OUT_AC); #define str2 OnFwd(OUT_AC);Off(OUT_B);Wait(12);Off(OUT_AC); #define str1 OnFwd(OUT_AC);Off(OUT_B);Wait(6);Off(OUT_AC); #define t_l100 Off(OUT_B);OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(50);Off(OUT_ABC); #define t_l90 Off(OUT_B);OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(45);Off(OUT_ABC); #define t_l45 Off(OUT_B);OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(20);Off(OUT_ABC); #define t_r190 Off(OUT_B);OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(45);Off(OUT_ABC); #define t_r45 Off(OUT_B);OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(20);Off(OUT_ABC); #define back OnRev(OUT_AC);Off(OUT_B); #define up OnFwd(OUT_B);Wait(5);Off(OUT_B); #define down OnRev(OUT_B);Wait(5);Off(OUT_B);