2019b/Member

目次

はじめに

 私は,プログラミングの経験がほぼない状態でこのロボティクス入門ゼミを受講し,今回の課題1に挑戦した.先生から配られるプリントのほとんどを理解できることなく,次々と講義は終了していった.

経過

 授業での成果は,機械の先端にペンを固定する機構を,ゴムを用いてうまくできたこと.    発表会前日.for文で,両方の車輪を同時に動かそうとしたところで最初のスタック.あれやこれやと改良しては失敗.もう先は見えないとメンバー全員が思っていたところ,,,     Tank使ってみない? そんな一言で状況は一転.見事同時に動かすことができ,また回転も自在に操れるようになった.そして,これは自分の成果だと主張したいのが,ペンの先端を前輪の中心に持ってこれるような機構にしたおかげで,プログラミングコードを大幅に単純化できたことである.

 あとは,動作を順を追ってコードに起こしてゆけばよい.と思いきや,方向転換の角度を理論的に計算し,代入しても理想の動きにはならなかった.理論に間違いはないはずという意見で一致したため,残りは気合.ここさえクリアしてしまえば,万事解決であるからだ.数値をこんなもんか?と試しては修正の繰り返し.そしてやっと...

 成功!!!これにはメンバー全員がかなり興奮した.これほどの達成感を味わったのは,前期の剣道の発表会以来である.その成果がこちら.

(写真)

メンバーで集まる機会もあまり取れずに迎えた発表会前日.

コードの説明

from ev3dev2.motor import MoveTank, OUTPUT_B, OUTPUT_C from ev3dev2.motor import MediumMotor, OUTPUT_D tank_drive = MoveTank(OUTPUT_B,OUTPUT_C) motor_center = MediumMotor(OUTPUT_D)

#!face line tank_drive.on_for_degrees(5,5,124.8) tank_drive.on_for_degrees(-5,5,87) tank_drive.on_for_degrees(5,5,145.6) tank_drive.on_for_degrees(-5,5,175) tank_drive.on_for_degrees(5,5,145.6) tank_drive.on_for_degrees(-5,5,87) tank_drive.on_for_degrees(5,5,124.8) tank_drive.on_for_degrees(-5,5,87) tank_drive.on_for_degrees(5,5,145.6) tank_drive.on_for_degrees(-5,5,175) tank_drive.on_for_degrees(5,5,145.6) tank_drive.on_for_degrees(-5,5,255) tank_drive.on_for_degrees(5,5,212) motor_center.on_for_degrees(-15,45)

#!eyes tank_drive.on_for_degrees(5,-5,175) tank_drive.on_for_degrees(5,5,62.4) tank_drive.on_for_degrees(5,-5,175) tank_drive.on_for_degrees(5,5,42) motor_center.on_for_degrees(15,45) tank_drive.on_for_degrees(5,5,42) motor_center.on_for_degrees(-15,45) tank_drive.on_for_degrees(5,5,42) motor_center.on_for_degrees(15,45) tank_drive.on_for_degrees(5,5,42) motor_center.on_for_degrees(-15,45) tank_drive.on_for_degrees(-5,5,175) tank_drive.on_for_degrees(5,5,42) tank_drive.on_for_degrees(-5,5,175) tank_drive.on_for_degrees(5,5,62.4) tank_drive.on_for_degrees(-5,5,175) motor_center.on_for_degrees(15,45) tank_drive.on_for_degrees(5,5,62.4) motor_center.on_for_degrees(-15,45) tank_drive.on_for_degrees(-5,-5,83.2) tank_drive.on_for_degrees(-5,5,175) tank_drive.on_for_degrees(-5,-5,20.8) motor_center.on_for_degrees(15,45) tank_drive.on_for_degrees(5,5,41.6)

次を見越した改善点など

 課題1を通じて,松本先生が授業中におっしゃっていた,とりあえずやってみて,わからんかったらプリントを参照すればいい,という意味を実感できた.何事もまずはやってみないと.その気持ちを忘れずに次の課題では,センサーをうまく使ってライン上を沿うマシーンを作りたい.

また、今回Tankを多用して羅列したので、次ではそれも単純化できればなと思う.


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Last-modified: 2019-12-05 (木) 19:58:39