課題2

下の図のようなコースを各チームで作成し、「ミッション」を遂行するためのロボットを作成せよ。

コース

黒線の幅は20mmでなるべく均等な濃さにすること (図の右半分は、文字や数字が上下逆さまになっています)。

課題2のコース

ミッション

A地点を出発し、次のいずれかの経路を黒い線にそって動くロボットを作成する (他のメンバーとは別の経路になるようにする)。

1人目

  1. A地点から出発
  2. B
  3. C (直進)
  4. D (一時停止の後、直進)
  5. E, F 通過
  6. G (一時停止の後、左折)
  7. H (一時停止の後、左折)
  8. I (ボール or キューボイドをつかんでUターン)
  9. H (直進)
  10. J (一時停止)
  11. A地点に入る(ゴール)

2人目

  1. A地点から出発
  2. J
  3. H (直進)
  4. I (ボール or キューボイドをつかんでUターン)
  5. H (右折)
  6. G (一時停止の後、直進)
  7. D (右折)
  8. E, F 通過
  9. G (一時停止の後、直進)
  10. C (一時停止の後、左折)
  11. B (一時停止)
  12. A地点に入る(ゴール)

もう一つのチームは、A', B', ... とダッシュのついた交差点のコースを使うこと。

また、3名のチームの場合は、そのうちの1名は次のコースを選ぶこと。

3人目

  1. A地点から出発
  2. J
  3. H (直進)
  4. I (ボール or キューボイドをつかんでそのまま直進)
  5. I' (ボール or キューボイドを離してそのまま直進)
  6. H' (右折)
  7. G' (一時停止の後、直進)
  8. D' (右折)
  9. E', F' 通過
  10. G' (一時停止の後、直進)
  11. C' (一時停止の後、左折)
  12. B' (一時停止)
  13. A'地点に入る(ゴール)

交差点では1秒間停止し、丁字路では直角方向に進入する時のみ一時停止すること。

発表会、レポート締切りなど

  • 次の2つの関数を作り、メールで提出 (下の例を参考に、12月12日締切り)
    • ライン・トレースをして交差点で止まるという関数 (or サブルーチン) を follow_line() という名前で作る。
    • 直進して、前方のボール(or キューボイド)をつかみ、Uターンして戻ってくるという 関数を fetch_ball() または fetch_cuboid() という名前で作る。
  • 12月20日の授業終了前までにロボット本体とプログラムを完成させる
  • 12月20日の授業で発表会
  • レポート締切りは2020年1月10日 (木)

メールでの提出するプログラムは、添付ファイルではなくてメールの本文に コピーすること。 また、次のようにmain関数も含めること。 (EV3のグループはpythonで)

//
// ボールを掴んで、Uターンし、次の交差点までライントレースするプログラム
// 学籍番号 氏名

... (定数やマクロの意義など)
 
void follow_line(long tmin=0, long tmax=10000)
{
      // long tmin: スタートからの時間がtmin以下では、交差点を無視してライントレースする
      // long tmax: スタートからの時間がtmax経てば、交差点に達しなくても停止

  ...

}
void fetch_ball(long tmax=3000)
{
      //  long tmax: スタートからの時間がtmax経てば、ボールをつかめなても戻ってくる

  ...

}
task main()
{
   ...

    fetch_ball(3000);         // まずボールをつかんでUターンしてくる
    line_follow(0, 15000);    // その後次の交差点までライントレース
}

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Last-modified: 2019-12-06 (金) 14:42:12