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RCXは赤外線を使用した通信機能を持っています。 この通信機能を使うことで２台以上のRCXを連携させることができます。
目次
RCX は 0 〜 255 までの値をメッセージとして(合計8個の0と1を同時に)送受信することができます。
メッセージを送信するためには
SendMessage(i); // ただし i は 0〜255 の数字
という命令を使います。 一方、受信側のロボットでは、最後に受信した値を Message() で得ることができます。 そして
ClearMessage();
という命令を使えば、 Message() の値を 0 に初期化することができます。 したがってもし一方が 0 というメッセージを送ってしまった場合、 受信側のロボットはメッセージを受け取ったことで Message() の値が 0 になったのか、 クリアして 0 になったのか、単純には判断できません。 ですので、0 は送らないようにしましょう。
では、例としてロボット1のタッチセンサ1が押されるとロボット2のモータAが正回転し、 ロボット1のタッチセンサー2が押されるとロボット2のモータがストップするプログラムを考えましょう。 (片方のロボットをリモコンの送信器のように使った例です)
// 送信側プログラム
//
#define SIGNALON 11 // モータ回転のためのメッセージ
#define SIGNALOFF 12 // モータ停止のためのメッセージ (SIGNALONと違うものにする)
task main ()
{
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_TOUCH);
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);
while (true) {
// センサー1だけが押されているときは SIGNALON(=11) を送信する
while ( (SENSOR_1 == 1) && (SENSOR_2 == 0) ) {
SendMessage(SIGNALON);
}
// センサー2だけが押されているときは SIGNALOFF(=12) を送信する
while ( (SENSOR_1 == 0) && (SENSOR_2 == 1) ) {
SendMessage(SIGNALOFF);
}
}
}
// 受信側のプログラム
//
#define SIGNALON 11 // モータ回転のためのメッセージ
#define SIGNALOFF 12 // モータ停止のためのメッセージ
task main ()
{
ClearMessage(); // Message()の値を0に初期化
while (true) {
until (Message() == SIGNALON); // 11 を受信するまで待つ
OnFwd(OUT_A); // Aのモータを正回転
until (Message() == SIGNALOFF); // 12 を受信するまで待つ
Off(OUT_A); // Aのモータをストップ
}
}
★ 練習問題
上の例で送信側のタッチセンサを一つに減らし、そのタッチセンサが一回反応する度に受信側のロボットのモータが ON と OFF を繰り返すようにプログラムを変更しなさい。
上の例では、送信側のロボットはメッセージを相手側にうまく送信できたどうか自分ではわかりません。 そこでこの節では、うまく送信できた場合にはピッ、失敗した場合にはブッというサウンドを鳴らす ようにプログラムを改良してみましょう。
// 送信側プログラム
//
#define SENDTIME 200 // 一回のメッセージを送信する最大時間
#define SIGNALON 11 // モータ回転のためのメッセージ
#define SIGNALOFF 12 // モータ停止のためのメッセージ (SIGNALONと違うものにする)
task main ()
{
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_TOUCH);
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);
while (true) {
// センサー1だけが押されるまで待つ
until ( (SENSOR_1 == 1) && (SENSOR_2 == 0) );
ClearTimer(0); // 時間測定開始
ClearMessage(); // この時点で Message() は 0 になる
// 2秒間あるいは相手からの返事(1)がくるまで 11 を送り続ける
while ( (Message() != 1) || (FastTimer(0) < SENDTIME) ) {
SendMessage(SIGNALON);
}
if (Message() == 1) {
PlaySound(SOUND_CLICK); // 送信に成功したときはピッと鳴らす
} else {
PlaySound(SOUND_LOW_BEEP); // 送信に失敗したときはブッと鳴らす
}
Wait(50); // 0.5秒休止
// センサー2だけが押されるまで待つ
until ( (SENSOR_1 == 0) && (SENSOR_2 == 1) );
ClearTimer(0);
ClearMessage();
// 2秒間あるいは相手からの返事(2)がくるまで 12 を送り続ける
while ( (Message() != 1) || (FastTimer(0) < SENDTIME) ) {
SendMessage(SIGNALOFF);
}
if (Message() == 2) {
PlaySound(SOUND_CLICK); // 送信に成功したときはピッと鳴らす
} else {
PlaySound(SOUND_LOW_BEEP); // 送信に失敗したときはブッと鳴らす
}
Wait(50); // 0.5秒休止
}
}
// 受信側のプログラム
//
#define SIGNALON 11 // モータ回転のためのメッセージ
#define SIGNALOFF 12 // モータ停止のためのメッセージ
task main ()
{
ClearMessage(); // Message()の値を0に初期化
while (true) {
until (Message() == SIGNALON); // 11 を受信するまで待つ
SendMessage(1); // 返事として 1 を送る
OnFwd(OUT_A); // Aのモータを正回転
until (Message() == SIGNALOFF); // 12 を受信するまで待つ
SendMessage(2); // 返事として 2 を送る
Off(OUT_A); // Aのモータをストップ
}
}
