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[[2005/A3/課題2右]]
*壁に沿うロボット program editer Hideshi [#ec3bdb30]
**機体概要 [#a9c17b01]
-[[機体概要>2005/A3/課題2右/機体]]
**基本プログラム [#w3ef1099]
sub Go(){OnFwd(OUT_A+OUT_C);}
//前進
sub Back(){OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(19);Off (OUT_A+OUT_C);}
//後退(後退は壁に接触した時に行なうが、そのまま曲がると機体の構造上
ぶつかってしまうので、少し後退する必要があった)
//Wait(19)という中途半端な数字を設定したのは、機体が曲がる時に、壁から離れすぎないように、
かつ、ぶつからないように微調整した結果
sub Left_Turn(){OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(60);}
//今回は機体の動力部を完全に分解して、車幅を狭めたので、始めの機体の時よりも Wait の値を小さくした
sub Right_Turn(){OnRev(OUT_C);OnFwd(OUT_A);Wait(60);}
//同上
-基本的の動作(前進、後退、左折、右折)を、サブルーチンで定義 [#f8d7ae32]
**実際に動かす(機体の前と右にセンサーを設置) [#ffcbbee1]
task main()
{SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH); //front sensor
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_TOUCH); //right sensor
while(true)
{Go();
if(SENSOR_2==1){Back();Left_Turn();Go();Off(OUT_C);Wait(30);Go();Wait(80);};
//If sensor of only front turn on,the machine turn left.
if(SENSOR_3!=1){Wait(80);Right_Turn();Go();Wait(50);Off(OUT_C);Wait(10);Go();Wait(80);};}
//if sensor of only right turn off,the machine turn right
}
***工夫点 [#zf8acdc6]
-Simple is best.
-センサーの感度が高いため、機体の右にあるセンサーがあまり作動しないようにプログラミングした。
-機体が右折したりすると、どうしても機体が壁から離れてしまうので、曲がった直後のしばらくは壁よりに進むようにした。
-もし仮に壁から離れてしまっても、自動的に近づくようにした。
***コメントをお願いします [#o2db3b29]
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