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◇目次◇
#contents
*課題2:黒い線に沿って動くロボット [#e7c41af2]
-黒い線に沿って動くロボットを作成せよ。~
そして一つの周回コースを2台のロボットが走行すること想定し、以下の2種類のプログラムを作成せよ。
--前方のロボットに接触したら反転して進む
--前方のロボットに接触したらそのロボットを右側から追い抜いて~
(あるいは避けて通り)、再びライン上に戻って進む
--*ただし、スピードと確実性をできる限り両立させること。~
自由課題1も参考に。光センサは2つ使用してよい。
*完成までの過程 [#pc0f8aa8]
作成者:トシ/イケス/カツヤ/ウメ
ロボット名:
作成日時:
-[[タッチセンサーを使ってみる:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2006a%2FA6%2F%BA%B8]]
**ライントレース [#oecc5cf4]
***チャレンジ1回目 [#afad92cb]
&ref(2006a/A6/課題2左/DSC04190_1_1.JPG,34.3KB,ヨ○シー);←初めはこれでやってみたものの、90度以上のカーブは難しいため断念。~
-そのときのプログラミング
#define THRESHOLD 40 // 閾値
task main ()
{
SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);
while (true) {
if (SENSOR_1 < THRESHOLD) { // 黒線上にいるとき
OnFwd(OUT_A);
Off(OUT_C);
} else { // 黒線から外れたとき
Off(OUT_A);
OnFwd(OUT_C);
}
}
}
-一回目は光センサーを一つ用いたキッドで↑のライントレースを試みた。
--光センサー一つより、黒い線を二つの光センサーで読み取る方が、~
ライントレースがスムーズにいくだろうという結論にたどり着いた。
***チャレンジ2回目 [#nbb29164]
&ref(2006a/A6/課題2左/DSC04192.JPG,27.1KB,カ○ビー);←難しいカーブを減らした。
**プログラム [#v79b4a0d]
プログラム作成者:
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