[[2008b/MemberOnly/進行状況A]]


#contents
*懐中電灯に向かってブロックを投げロボット [#d2e9994f]

**課題内容 [#t319930a]

~インストの「top secret」を参考にして、白いホイールを投げるロボットを作成し、以下の動きをするようにプログラムを作成せよ。 (重複しないように一人一つ以上のプログラムを作成すること)

~1. 全方向から懐中電灯の方向を探しだし、懐中電灯の手前50cmまで進んで懐中電灯を狙ってブロックを投げる。懐中電灯は動かさない。
~2. 懐中電灯をゆっくり動かしたとき懐中電灯に向かって進み、懐中電灯の動きを止めれば50cmの距離まで近づいて懐中電灯を狙ってブロックを投げる。

~懐中電灯の代わりに携帯のライトなどを利用してもよい。モータ、光センサ、タッチセンサはそれぞれ2個まで使用可。ただし、平面的な方向だけでなく懐中電灯の高さまで含めた方向を探す場合にはモータを3個使用してもよい。


**制作過程 [#ecf477b3]

***土台 [#ic549768]

#ref(CIMG0253.JPG);&br;
#ref(CIMG0254.JPG);&br;

~[[参考ページ:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2005%2F%CE%FD%BD%AC%CC%E4%C2%EA%2F%A5%D2%A5%F3%A5%C8]]を見ながら作成しました。
~しっぽが可愛い&color(red,clear){vV};

#ref(CIMG0256.JPG);&br;

~タイヤは黄色×黒で決定!

#ref(CIMG0255.JPG);&br;

~安定のために黄色い足を付けてみました。

~&color(red,clear){問題点};:黄色い足が絨毯に引っかかる。。。&br;
↓&br;

#ref(CIMG0258.JPG);&br;

~足を取り外し、摩擦を減らすために黒くて丸いものを装着!



***光センサー [#ka1f6367]
#ref(CIMG0259.JPG);&br;
~光センサーは一つだけ使うことに決定!

***投げるとこ [#gf8d0eca]

#ref(CIMG0265.JPG);&br;

今回はこれ↑を投げることに決定!

#ref(CIMG0263.JPG);&br;

黄色い足を進化させて投げる手にしました!!


***工夫・苦労した点 [#t1bcc99a]


**完成体 [#paf87106]

#ref(CIMG0261.JPG);&br;

~ちょっとがたがた言うのが欠点、、、

**投げる様子 [#h81de570]

~投げる前

#ref(CIMG0260.JPG);&br;

&br;↓&br;

~投げた後

#ref(CIMG0264.JPG);&br;



**プログラム1 [#zaa72636]
 #define THRESHOLD 42  //光の明るさを定義
 task main()
 {
      SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);  //光センサーを定義
      
      while(true)
      {
           if(SENSOR_1<THRESHOLD)  //定義した光よりも暗い場合
           {
                OnFwd(OUT_A);  //時計周りに回転する
           }
           else  //定義した光よりも明るい場合
           {
                if(SENSOR_1 > 45) {     //50センチ手前にきたら止まってブロックを投げる
    Off(OUT_A);
    OnFwd(OUT_C);
    Wait(5);
    Off(OUT_A+OUT_C);
               
            }   
     }
  }
 }

~(制作者:A子)
***動く様子 [#p042414e]
#ref(CIMG0266.JPG);&br;
~光を探して・・・
&br;↓&br;
#ref(CIMG0267.JPG);&br;
~投げたァー!!

***工夫・苦労した点 [#aab69fd5]
~光の閾値を決めるのが大変でした。懐中電灯から50cmという規定が特に難しかったです。

**プログラム2 [#x6254f1e]


~(制作者:スアマ)

***動く様子 [#m48e78f0]
#ref(CIMG0269.JPG);&br;
~光を探し中
&br;↓&br;
#ref(CIMG0270.JPG);&br;
投げたッ!!

***工夫・苦労した点 [#l556c868]

**コメントをどうぞ [#r34d19e2]
#comment
ロボットの説明は大体書けています。~
後は、プログラムを完成させましょう。2の方はまだ貼られていませんし、~
1の方も前進せずに投げることになっています。~
また、if(SENSOR_1 > 45)の中にOff(OUT_A);はいらないと思います。 FI


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