[[2014a/Member]]

#contents



*課題１について [#q7f3660d]

**メンバー紹介 [#j1385904]
今回は、私一人のみでなく、二人で課題に取り組んだ。ここに参加メンバーを記しておく。

・kiyomizu（私）
・suiden

**課題１の内容 [#pe113d30]

まずは、何をすればよいのか課題１の内容(ルール)を確認したいと思う。

 1.スタート地点から出発し、黒い線にそって動く。
 2.一つ目の十字の交差点と二つめの十字の交差点の間に置かれたピンポン玉をつかむ。
 3.さらに黒線に沿って動いてゴール地点を目指す。
 4.ゴールに向けてピンポン玉をシューとする。
（＊なお、この課題は二人で同一のロボットを使い、お互いに逆の経路をたどるという課題である。ちなみに、私はスタートからゴール担当。）
 4.ゴールに向けてピンポン玉をシュートする。
（注１＊なお、この課題は二人で同一のロボットを使い、お互いに逆の経路をたどるという課題である。ちなみに、私はスタートからゴール担当。）
（注２*私達はピンポン玉ではなく、備え付けのボールを使用することになっていた。扱う玉の大きさが大きさがロボットの構造に影響を大きく与えたのでここに記しておく。）




#ref(./roboコース課題１,50%,課題１のコース)

　これを見て、やるべきことを考えたところ、大雑把に２つの過程が必要であることがわかった。
１つ目、
　これを見て、やるべきことを考えたところ、大雑把に２段階の作業が必要であることがわかった。
１つ目、今回の課題をクリアするための能力を持ったロボットを作る。２つ目、それを要求通りに動かすプログラムを作る。以下、それらについて書きたいと思う。




*2,ロボットの制作 [#fb37e159 [#k66739bf]
さて、先ほど決めた段階�　▲蹈椒奪箸寮�作をしようと思う。まず今回のロボットに求められると思われるロボットの能力は３つある。つまり、ピンポン玉をつかむ能力、ピンポン玉をゴールへシュートする能力、スタートからゴールまでラインにそって動く能力である。
*ロボットの制作 [#a720d0bc]

**課題１をクリアするための能力を持ったロボットを作る [#mf31951d]

課題１をクリアするための能力とは何であろうか。３つの能力がこのロボットには必要であると私は考えた。（プログラムで身につけられる能力は除外し、最初から備え付けにしておく必要のある能力のみここに挙げた。）

 ・ボールを保持する能力
 ・ボールをシュートする能力
 ・黒い線に沿って進む能力

ボールを保持する能力…開発当初は前の空いたコの字型の囲いをロボットの前につけておき、ロボットが進みながら、その中へボールを入れゴールへ持っていくという構造が検討されたが、返しをつけるなど工夫をしたところでボールを保持したままゴールへ行く確率が低い、ボールを入れる際に囲い自身にボールが当たってはじかれてしまいボールをそもそも保持できない可能性がそこそこあるなどの理由で却下された。この欠点を解決し得る構造（それもシュートする機能も兼ねた素晴らしいもの）ができたのでそれを採用した。ボールをシュートする能力と説明がかぶるのでそちらで説明する。

一つ一つ、解決していきます。順番が狂いますが１番難しそうな、ピンポン玉をゴールへシュートする能力を考えることにします。



、ｐ１つ目ピンポン玉をつかむ能力、これより厳密にいうと、ゴールにてシュートするまでピンポン玉を保持していく能力です。何が言いたいのかというと、ピンポン玉をわざわざつかまずとも


*3,プログラムの制作 [#f4d78611]
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