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目次
*課題 [#c91852e8]
以下のURLを参照~
#contents
http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2014a%2FMission1
&ref(2014a/Member/monodoll/Mission1);
* ロボット本体 [#xf595224]
あいうえお~
あいうえの~
** ドライブベース [#p178c258]
** アーム [#mee5f692]
*ロボット本体 [#hfe8e336]
*プログラム [#r6b0823e]
**ライントレース [#xd49af0d]
#define bri 55
#define s1 30
#define s2 25
#define onRL(x,y) OnFwd(OUT_A,x);OnFwd(OUT_C,y);
#define go onRL(s1,s1);
#define left1 onRL(s2,-s2);
#define left0 onRL(s2,0);
#define right0 onRL(0,s2);
#define right1 onRL(-s2,s2);
#define step 1
#define nMAX 300
#define short_break Off(OUT_AC); Wait(500);
task main()
{
SetSensorLight(s3);
int nonline = 0;
int line =0;
while (true) {
while (nonline < nMAX) {
if(line > 500) {
short_break;
left1;
until(SENSOR_3 < 45);
left1;
until(SENSOR_3 > 55);
sort_break;
line = 0;
nonline = 0; }
if(SENSOR_3 < bri -26){
left1;
nonline = nonline++;
line = 0; }
else if (SENSOR_3 < bri -14){
left0;
nonline = nonline++;
line = 0; }
else {
if(SENSOR_3 < bri -9){
go; }
else if(SENSOR_3 bri +5){
right0;
line = 0; }
else {
right1;
line++;}
nonline =0;}
Wait(step);
}
short_break;
right1;
Wait(nMAX*step);
onRL(s1,s1);
Wait(200);
short_break;
nonline = 0;
line = 200;
}
}