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目次
#contents
*はじめに [#x70dfc76]
課題はA4サイズの紙に収まる大きさの似顔絵を描くお絵かきロボットの作成である。~
*ロボットの説明 [#dd7d14cc]
#ref(DSC_0396.jpg)
#ref(DSC_0397.JPG)
#ref(DSC_0398.JPG)
ペンの固定がうまくいかず、結局輪ゴムとセロテープでつけるだけになってしまった。~
*ロボットの動作・プログラミングの説明 [#h6098d3b]
#!/usr/bin/python
import ev3dev.ev3 as ev3
import time
motor_left = ev3.LargeMotor('outA')
motor_right = ev3.LargeMotor('outB')
motor_front = ev3.MediumMotor('outC')
def forward(t,dl,dr):
motor_left.run_forever(duty_cycle_sp=dl)
motor_right.run_forever(duty_cycle_sp=dr)
time.sleep(t/1000)
motor_left.stop()
motor_right.stop()
def pen(t,df):
motor_front.run_forever(duty_cycle_sp=df)
time.sleep(t/1000)
motor_front.stop()
pen(1000,-38)
time.sleep(2)
forward(1000,-15,15)
pen(1000,50)
time.sleep(1)
forward(1000,-12,-17)
time.sleep(2)
pen(1000,-38)
time.sleep(2)
forward(1000,-12,-12)
time.sleep(1)
forward(1000,-20,0)
pen(1000,50)
forward(2000,25,25)
forward(1000,-26,26)
forward(1000,-30,-30)
pen(1000,-38)
forward(1000,-15,-15)
time.sleep(1)
pen(1000,50)
forward(1000,-15,-15)
pen(1000,-38)
forward(1000,-15,-15)
time.sleep(1)
pen(1000,50)
forward(1000,35,35)
pen(1000,-38)
forward(1000,28,-36)
time.sleep(1)
forward(1000,-18,-25)
pen(1000,50)
forward(1000,0,90)
time.sleep(1)
forward(1000,-50,-50)
pen(1000,-38)
forward(1000,30,30)
pen(1000,50)
forward(1000,35,0)
time.sleep(1)
forward(1000,-17,-17)
pen(1000,-38)
forward(1000,-30,-30)
time.sleep(1)
pen(1000,50)
forward(1000,-10,-10)
time.sleep(1)
forward(1000,0,-18)
time.sleep(1)
forward(1000,16,16)
pen(1000,-38)
forward(1000,20,20)
pen(1000,50)
forward(1000,-20,-20)
time.sleep(1)
forward(1000,-15,15)
time.sleep(1)
forward(1000,-20,-20)
forward(1000,25,25)
pen(1000,-38)
time.sleep(1)
forward(1000,25,25)
pen(1000,50)
forward(1000,-27,27)
time.sleep(1)
forward(1000,-18,-18)
pen(1000,-38)
forward(1000,-25,-25)
time.sleep(1)
pen(1000,50)
forward(1000,15,-10)
time.sleep(1)
pen(1000,-38)
forward(1000,18,18)
time.sleep(1)
pen(1000,50)
exit()
*顔を描く [#d8a83f97]
*感想・考察 [#u82222bd]