[[2017a/Member]]
*課題について [#ka78a6ea]
**課題内容 [#e114045d]
-A4の紙に松本の大学生活を表す漢字一文字を書くロボットを製作する。
--漢字の画数は7画以上。
--文字は15センチ四方に収めること。
**選んだ文字 [#g58d3543]
松本での新生活について選択した漢字は「荒」である。
*ロボットについて [#d4d7135c]
**ロボット全体 [#rd700d55]
今回製作したロボットはプリンターをイメージし、キャタピラを用いて製作した。特徴としてx軸方向にヘッダを動かすモーターとy軸方向にヘッダを動かすモーターを搭載し、それぞれ独立して動かすことで斜線を描くことができる。また、xy軸で考えることでプログラミングの手間を軽減することができた。
**ヘッダ部分について [#l5a1389e]
1上からの図、2横Aの図、3横Bの図

上図のようにヘッダ部分は木組み細工の様な箱型の部品である。次にロボットに実際に取り付けられている図を示す。

4俯瞰図(部品Xと部品Yの表示を入れる)

x方向に動かす部品をX、y方向に動かす部品をYとする。

仕組みとしては単純で、部品Xを動かすとヘッダはx方向に動くし、部品Yを動かすとヘッダもy方向に動く、といった具合である。また、ヘッダを目標の位置へ移したい場合、まずx方向へAだけ動かした後、Y方向にBだけ動かせばよい。これはベクトルの合成をイメージするとわかりやすい。
**ペンを上下させる機構 [#h2e3ad76]
1正面(ギア)の図、2側面の図**回転矢印と上矢印で動きを図示するとよい。

今回ペンを上下させるためにウォームギアを用いた。仕組みとしてはモーターに取り付けられた小ギアの回転をウォームギアに伝え、力の方向を上下に変換するというものである。
*プログラムについて [#u1301382]
*書けた字 [#z2fda281]
*今回の課題の反省 [#rb15202e]
*改善点の提案 [#hf1c646a]


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