[[2019a/Member]]

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目次　
#contents

*課題について [#t653a1ed]
詳しくは[[2019a/Mission2]]を参照してください。
私は　

A地点から出発 → M → K(直進) → L(ピンポン玉をつかむ) → K(右折) → J(一時停止の後、左折) → I(直進) → H(直進) → G(左折) → F → E → D(一時停止の後、直進) → C(直進) → B(一時停止) → シュート→ A地点に入る(ゴール)

というコースを線に沿わせてロボット動かしながら、卓球のピンポン玉を回収し、それをゴールまで運びました。
*方針 [#be1016a5]
・成功率を高めるために、多少のズレをカバーできる自立して判断するログラム（whileループやif文などの条件分岐による動作決定など）

・プログラムに余計な負担がこないように、小回りが利き、よりコンパクトなロボット設計。（次のロボットの設計で詳しく述べる）

・前回の課題１の反省を生かし、周りと情報を共有し、過去のレポート
等もしっかり参照する。ネットでも使える情報を集める。(時間の測り方など、今回は先輩のレポートにかなり助けられた）

*ロボットの設計 [#n1c449a6]
コースにはきついコーナーなどがあり、特に今回は例年よりコースが小さくなったので、より小回りが利くことが重要視されました。我々のev3は他のRISやNXTより全体的に大型なこともあり、小回りが利く、小型化がより重要でした。

その為に、まずタイヤをよりロボットの中央に近づけることから始めました。その為に、ev3本体の操作がしずらいロボットとなってしまいましたが、小回りの為の致し方のない犠牲です。

次に、重量物のev3、長い回収アームが上面にあるというかなり不安定な構造であるので、細いプラスチックのパーツに負担がかかり、ロボットの剛性が不足しました。そこで負担を和らげるように補強をいたるところにしました。そのことにより、ボディの剛性が上がり、動作の安定にも寄与しました。しかし、これには多数のパーツを要したため、パーツ不足に悩まされました。故に、無駄にパーツを使ってないか、このパーツが使えるかも、などを考えながら限られたパーツのみで作る必要がありました。

次に、ピンポン玉を回収するアームについて説明します。このアームは板と板の間にピンポン玉を挟むようになっています。まず、ピンポン玉の下に潜り込み、球の直系より板と板の隙間が小さいことを生かして持ち上げます。

このアームは非常に長いので、最初の移動途中にピンポン玉にぶつかったり、固定が甘いのでピンポン玉を振り落とさないように、ロボットの動作速度には配慮しました。
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