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[[2019a/Member]]
*目次 [#ie15bf3a]
#contents
*課題 [#m1dc624d]
ボール運搬ロボットの作成
ピンポン玉または青と赤のボールを運搬して、所定の容器の中に入れる。
#ref(2019a/Member/yuka/Mission3/課題のルート,15%,課題のルート)
#ref(2019a/Member/yuka/Mission3/順路,15%,順路)
**フィールドの説明 [#z2643552]
-フィールドは課題2で使用した紙を使用する。-
-生協のお弁当の四角いプラ容器2つをそれぞれ円内に置き、片方に玉を2個入れる。-
-残りの2個の玉は課題2と同じ位置に置く。その際、ゴムタイヤやプレートの上に置いてもよい。-
-プラ容器には色をつけたり文字や記号を書いてもよい。-
-プラ容器は両面テープ等でフィールドに固定してもよい。-
-2枚の紙の境界にはそれぞれ幅1cm、合計2cmの黒線を描いてもよい。-
*基本ルール [#dcf13771]
-競技時間は審判が続行不能と判断するまで、あるいはリタイアするまで。
-図のA地点または（および）A'地点からスタートする。ただし接地している部分はそれぞれの領域内に収まるものとする（線上はOK）。上空部分は領域からはみ出していてもよい。
-開始の合図から５秒以内にスタートボタンを押す作業を完了すること。
-競技が終了するまで、ロボットに触ったり人間が遠隔で操作してはならない。
-途中でうまく動かなくなった場合、１回限り再スタートすることができる（再スタートの際に別プログラムで起動してよい）。
-競技終了後、ロボットが、ゴールのプラ容器に触れていてはいけない。
-競技終了後、もともと玉が入っていたプラ容器が、ゴールのプラ容器に触れていてはいけない。
※さらに詳しいルールは課題3を参照にしてください。
*ロボットの構造 [#b7853832]
**床に落ちているボールを拾うロボット [#d1444c92]
#ref(2019a/Member/yuka/Mission3/床(順路),15%,床(順路))
--床に落ちているボールは上のような順路で拾っていく。
#ref(2019a/Member/yuka/Mission3/アーム1,15%,アーム1)
#ref(2019a/Member/yuka/Mission3/アーム2,15%,アーム2)
#ref(2019a/Member/yuka/Mission3/アーム3,15%,アーム3)
#ref(2019a/Member/yuka/Mission3/アーム4,15%,アーム4,)
--床に落ちているボールは輪ゴムの弾性力を使ってアームが床に着いた時ボールがアームに張った輪ゴムの上に乗ることでボールを拾う仕組みをとった。
--輪ゴムを4本張ることで、安定してボールが取れるようにした。
#ref(2019a/Member/yuka/Mission3/床部品,15%,床部品)
--部品は上のようなものを使った。
**容器の中に入っているボールを拾うロボット [#n6160315]
#ref(2019a/Member/yuka/Mission3/容器(順路),15%,容器(順路))
--容器に入っているボールは上図のような順路で、容器ごと持ち上げて、２つのボールを一度に転がして入れる方法にした。
#ref(2019a/Member/yuka/Mission3/容器1,15%,容器1)
#ref(2019a/Member/yuka/Mission3/容器2,15%,容器2)
#ref(2019a/Member/yuka/Mission3/容器3,15%,容器3)
--容器の中のボールは容器ごと持ち上げて２つを一度に転がして入れる方法にした。
*プログラム [#x48edfa4]
**床に落ちているボールを拾うロボット [#lff4a0a1]
**容器の中に入っているボールを拾うロボット [#ud80dfb1]
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