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 // センサー2つ モーター2つ用プログラム
 // 12月2日
 // コンド・AI・やまぐぐ
 // 軽量化によってある程度スピードが出るようになってしまい、強度面の問題もあって少々苦労した。
 
 #define line 47                // 明暗のおよその境界値
 
 task main()                    // ライトセンサーを使ったプログラム
 {
   SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);            // 左側のライトセンサー
   SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_LIGHT);            // 右側のライトセンサー
 
   OnFwd(OUT_A + OUT_C);                         // 前進する
 
   while(true)
    {
      if((SENSOR_1 < line) && (SENSOR_3 > line)) // 左センサーがライン上のとき
       {
         OnFwd(OUT_C);                           // 右タイヤが正転
         Off(OUT_A);                             // 左タイヤが停止
         until(SENSOR_1 > line);                 // 両センサーがライン外に出るまで
       }
     
      if((SENSOR_1 > line) && (SENSOR_3 < line)) // 右センサーがライン上のとき
       {
         OnFwd(OUT_A);                           // 左タイヤが正転
         Off(OUT_C);                             // 右タイヤが停止
         until(SENSOR_3 > line);                 // 両センサーがライン外に出るまで
       }
     
      else                                       // 特に問題が無い場合
       {
         OnFwd(OUT_A + OUT_C);                   // 前進する
       }
   
    }
 
 }

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