*目次 [#b7ee0ff7]
#contents
*メンバー [#me130c28]
Mr.TとMt.M
*課題の内容 [#l4a7e174]
**A3の紙に相棒の似顔絵を書くロボットの作成。 [#g4a59cbe]

-ひとりにつき一つ以上のプログラムを作成すること。

-ペン以外はキットに含まれる部品を使うこと。

-キットに付属の高価な輪ゴムは切れやすいので切れないように細心の注意を払うこと。

-改良や調整をしやすくするため、ロボット本体だけでなく、プログラムについても可能な部分についてはサブルーチンや関数、マクロなどを使って部品に分けること。
*ロボット [#n6372d61]
#ref(./P1000007.JPG,59.5 kB,正面)
#ref(./P1000008.JPG,58.7 kb,右側面)
#ref(./P1000010.JPG,59.9 kB,左側面)
**完成したもの [#pa90e3e4]
**工夫した点 [#ea1a17fb]
-上手にペンを固定し、筆圧を弱すぎないようにした。
-アームの持ち上げて支える力を強くした。
**苦労した点 [#cfc542b4]
-筆圧を落とさずにかくのが大変だった。
-ペンの位置がロボットの中心と離れているので描きたい形に動かすのが大変だった。
*プログラムと似顔絵 [#y5bd7dfa]
**Mt.M [#q29329e5]
 #define GO OnFwd(OUT_A+OUT_C);
 #define STOP Off(OUT_A+OUT_C);
 #define UP OnRev(OUT_B);Wait(40);Off(OUT_B);
 #define DOWN OnFwd(OUT_B);Wait(30);Off(OUT_B);
 #define TURN OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);
 #define CIRCLE OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);
 task main()
 {
       SetPower(OUT_B,1);
       SetPower(OUT_A,7);
       SetPower(OUT_C,7);
       OnFwd(OUT_C);Wait(730);STOP;UP;
       GO;Wait(50);STOP;
       DOWN;GO;Wait(45);STOP;UP;
       GO;Wait(30);STOP;
       DOWN;GO;Wait(45);STOP;UP;
       CIRCLE;Wait(90);STOP;
       GO;Wait(60);STOP;
       DOWN;TURN;Wait(40);STOP;
 }
**Mr.T [#b8272bf4]
 #define down SetPower(OUT_B,0);OnFwd(OUT_B);Wait(50);Off(OUT_B);
 #define up SetPower(OUT_B,2);OnRev(OUT_B);Wait(50);Off(OUT_B);
 #define outline SetPower(OUT_A,3);SetPower(OUT_C,7);
 #define go(t) OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);
 #define back(t) OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);
 #define turn_r(t) OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);
 #define turn_l(t) OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);
 #define mouth(t) SetPower(OUT_A,7);SetPower(OUT_C,1);OnFwd(OUT_C);OnFwd(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);

 task main()
 {
 outline;down;go(160);
 up;back(90);turn_l(86);go(70)
 down;go(240);
 up;back(90);turn_l(86);go(70)
 down;go(160);
 up;back(90);turn_l(86);go(70)
 down;go(240);
 up;turn_l(170);go(150);turn_r(60);go(70)
 down;go(35);
 up;go(20);
 down;go(35);
 up;back(50);turn_l(120);go(200);turn_r(20);
 down;go(25);
 up;turn_r(15);go(40);turn_l(60);back(80);
 down;mouth(120);
 up;
 }
*感想・考察 [#pfd96caf]
**Mt.M [#nf5be2b0]
このようなロボットの作成とプログラミングは生まれて初めてだったので上手くできるか不安だった。ロボットは相方のおかげでなんとか完成までたどり着け、プログラミングはそこそこできたと思う。今後これまでやったことをもっと発展して使えるようにしたい。
**Mr.T [#of629169]
ロボットの作成やプログラミングは初めてだったので上手にできるか心配でした。ロボットはなんとか完成できましたが、安定感があまりありませんでした。しかし、自分たちで工夫して、少しは改善できました。プログラミングは難しくて、上手くできませんでした。
*コメント [#x0e8643f]
#comment
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