[[2010b]] [[2010b]] *お絵かきロボット[2010/後期/A4/左] [#k085003f] #contents **課題の内容 [#se8cb208] -LEGOブロックでオリジナルロボットを組み立て、NQCを利用してパートナーの似顔絵を描くプログラムを作ること。 -使用できるのはLEGOブロックとペンのみ。 **メンバー紹介 [#d5fbb1ab] -松本 **組み立てたロボット [#ob3846a1] -全体像 →最初に作ったドライブベースでは四輪の場合前方に傾いてしまい、もしもペンが引っ掛かったときに本体に不可がかかり、下手すれば壊れてしまうので、ドライブベースを作り直し、RCX本体にタイヤを横付けするようにした。 #ref(NEC_0007.jpg) -タイヤ部 →上記のとおり、水平を保てるようになっている。さらに、車高が低いので、いざ上から過負荷がかかり、本体がたわんでもかろうじて移動はできるようになっている。 #ref(NEC_0013.jpg) これがタイヤ部の工夫点。1プレート分だけずれている。 #ref(NEC_0012.jpg) -ペン部 →当初はペン自体をゴムとビームを利用して固定したアームをつくり、アーム自体をアゲサゲしようとおもったが、うまく制御しづらい(それに単純すぎて面白みがない(笑))ので、エレベータ式にした。 #ref(NEC_0008.jpg) #ref(NEC_0011.jpg) これもモーターと可動部をつなげるために工夫が必要だった。 最初のドライブベースからアイディアを得て、モーターを挟み込んでみたらうまくいった。 #ref(NEC_0010.jpg) #ref(NEC_0009.jpg) やはり、工夫した点は、ペンをどのように保持しておくかであり、その点は、写真の白い ギアを使うことで解決した。 これをつかうことで、ペンを持ち上げて保持する際、常にモーターを回し続けていても本体には負荷がかからない(もちろん電気的な負荷はコンピューターにはかかるかもしれないが・・・^^;)ので、常にまわしづづけることで、ペンの保持をすることができる。 #ref(NEC_0007.jpg) **似顔絵の完成予想図 [#m550eff4] **プログラム [#s7c2934c] 制作中 **実際にロボットが書いた似顔絵 [#r44cf612] **反省点 [#wf053b0a] -松本 今回はパートナーで共同作業をすることが全くできなかった。それに提出も遅れてしまったので、次回はこの2点の改善に加えもっと細かく動けるロボットと、プログラミングを作りたい。 **コメントをよろしくお願いします。 [#l9ac5130] FI まだ終わってないみたいなので、また後で見ます。