2014a/Member/monodoll/Mission1 の履歴ソース(No.4)

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  • 1 (2014-06-27 (金) 08:29:16)
  • 2 (2014-06-27 (金) 08:49:48)
  • 3 (2014-07-03 (木) 18:34:06)
  • 4 (2014-07-04 (金) 09:37:29)

*課題 [#c91852e8]
以下のURLを参照~

http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2014a%2FMission1

*ロボット本体 [#hfe8e336]

*プログラム [#r6b0823e]
**ライントレース [#xd49af0d]

 #define bri 55
 #define s1 30
 #define s2 25
 #define onRL(x,y) OnFwd(OUT_A,x);OnFwd(OUT_C,y);
 #define go onRL(s1,s1);
 #define left1 onRL(s2,-s2);
 #define left0 onRL(s2,0);
 #define right0 onRL(0,s2);
 #define right1 onRL(-s2,s2);
 #define step 1
 #define nMAX 300
 #define short_break Off(OUT_AC); Wait(500);
 task main()
 {
   SetSensorLight(s3);
   int nonline = 0;
   int line =0;
 
   while (true) {
 
     while (nonline < nMAX) {
      if(line > 500) {
      short_break;
      left1;
      until(SENSOR_3 < 45);
      left1;
      until(SENSOR_3 > 55);
      sort_break;
      line = 0;
      nonline = 0;   }
      if(SENSOR_3 < bri -26){
      left1;
      nonline = nonline++;
      line = 0;             }

      else if (SENSOR_3 < bri -14){
      left0;
      nonline = nonline++;
      line = 0;                   }
      else {
        if(SENSOR_3 < bri -9){
        go;                  }
        else if(SENSOR_3 bri +5){
        right0;
        line = 0;               }
        else {
        right1;
        line++;}

      nonline =0;}

    Wait(step);
  }

  short_break;
  right1;
  Wait(nMAX*step);
  onRL(s1,s1);
  Wait(200);
  short_break;
  nonline = 0;
  line = 200;
  }
}

&ref(画像のファイル名);