[[2015b/Member]] Ìܼ¡ #contents *²ÝÂêÆâÍÆ [#kfaf69dd] #ref(./2015b-mission2.png,65%,¥í¥Ü¥Ã¥ÈÁ´ÂοÞ) ¡¡²ÝÂê¤Ï¾å¿Þ¤Î¹õÀþ¤Ë¤½¤Ã¤ÆÆ°¤¯¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¥í¥Ü¥Ã¥È¤òÀ©ºî¤¹¤ë¤È¤¤¤¦¤â¤Î¤Ç¤¹¡£¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤ò¤¹¤ëºÝ¤Ë¤Ï¡¢¸÷¥»¥ó¥µ¤ò1¤ÄÍѤ¤¤Þ¤¹¡£ ¡¡AÃÏÅÀ¤Þ¤¿¤ÏBÃÏÅÀ¤«¤é¥¹¥¿¡¼¥È¤·¡¢¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤·¤Æ¤¤¤¤Þ¤¹¡£»ä¤Ï¡¢AÃÏÅÀ¤«¤é¥¹¥¿¡¼¥È¤¹¤ë¤³¤È¤Ë¤·¤Þ¤·¤¿¡£ ¤³¤³¤Ç¾ò·ï¤¬¤¢¤ê¡¢AÃÏÅÀ¢ªPľ¿Ê¢ªQľ¿Ê¢ªQ±¦ÀÞ¢ªP±¦ÀÞ¢ªQº¸ÀÞ¢ªPº¸ÀÞ¢ªBÃÏÅÀ¤È¤¤¤¦¤è¤¦¤ÊÆ°¤¤ò¤¹¤ë¥í¥Ü¥Ã¥È¤Ë¤·¤Ê¤±¤ì¤Ð¤Ê¤ê¤Þ¤»¤ó¡£¤Þ¤¿¡¢PÃÏÅÀ,QÃÏÅÀ¤Ï¸òº¹ÅÀ¤ÈȽÃǤ·¡¢¤½¤³¤Ç£±ÉôÖÄä»ß¤·¤Æ¤«¤é¡¢¼¡¤Î¹ÔÆ°¤Ë°Ü¤ë¤è¤¦¤Ë¤·¤Ê¤±¤ì¤Ð¤Ê¤ê¤Þ¤»¤ó¡£¤½¤·¤Æ¡¢¤Ê¤ë¤Ù¤¯Á᤯ư¤¯¥í¥Ü¥Ã¥È¤¹¤ë¤È¤¤¤¦¤Î¤¬¾ò·ï¤Ë¤Ê¤ê¤Þ¤¹¡£ *¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤È¤Ï¡© [#he44cd7b] ¡¡¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤È¤Ï¡¢¾²Ì̤ËÉÁ¤«¤ì¤¿Àþ¤ò¥í¥Ü¥Ã¥È¤¬¥»¥ó¥µ¤ÇÆɤ߼è¤ê¡¢Àþ¤Ë±è¤Ã¤ÆÆ°¤¯¤³¤È¤ò¸À¤¤¤Þ¤¹¡£ *¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¥í¥Ü¥Ã¥È [#of50aded] **¥í¥Ü¥Ã¥ÈÁ´ÂÎ¿Þ [#ya86efcb] #ref(./DSC_0221.JPG,40%,¥í¥Ü¥Ã¥ÈÁ´ÂοÞ) ¡¡¾å¤Î¼Ì¿¿¤Î¤â¤Î¤¬¡¢º£²ó¤Î²ÝÂê¤ÇÀ©ºî¤·¤¿¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¥í¥Ü¥Ã¥È¤ÎÁ´ÂÎÁü¤Ë¤Ê¤ê¤Þ¤¹¡£ÆÃħ¤È¤·¤Æ¡¢µÞ¤Ê¥«¡¼¥Ö¤â¶Ê¤¬¤êÀڤꡢ¾®²ó¤ê¤¬Íø¤¯¤è¤¦¼ÖÂΤò¾®¤µ¤¯¤·¤Æ¤¤¤Þ¤¹¡£ **¸÷¥»¥ó¥µ¤Ë¤Ä¤¤¤Æ [#icca71bd] #ref(./DSC_0222.JPG,40%,¥»¥ó¥µ°ÌÃÖ) ¡¡¾å¤Î¼Ì¿¿¤ÎÀִݤǰϤäƤ¢¤ë¤â¤Î¤¬¸÷¥»¥ó¥µ¤Ë¤Ê¤ê¤Þ¤¹¡£¸÷¥»¥ó¥µ¤Ï¡¢¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤¹¤ëºÝ¤ËÇò¤«¹õ(ÌÀ°Å)¤«¤ÎȽÃǤò¤¹¤ë¤¿¤á¤Ë¤¢¤ê¤Þ¤¹¡£¤³¤Î¥í¥Ü¥Ã¥È¤Ï¸÷¥»¥ó¥µ¤È¥â¡¼¥¿¡¼¤ò¶á¤¯¤Ë¤·¤Æ¤Þ¤¹¡£¤½¤¦¤¹¤ë¤³¤È¤Ç¡¢¸÷¥»¥ó¥µ¤ÎȽÃǤ¬¤µ¤ì¤Æ¤«¤é¤¹¤°¤Ë¥â¡¼¥¿¡¼¤¬Æ°¤¡¢¸íÆ°ºî¤¬¾¯¤Ê¤¯¤Ê¤ë¤È¹Í¤¨¤¿¤«¤é¤Ç¤¹¡£ *¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤ò¤¹¤ëÊýË¡[#gb308690] ¡¡¥í¥Ü¥Ã¥È¤¬Áö¹Ô¤¹¤ë¤¿¤á¤Ë¡¢¥â¡¼¥¿¡¼¤ò2¤Ä»ÈÍѤ·¤Æ¤¤¤Þ¤¹¡£¤½¤ì¤¾¤ì¤¬ÆÈΩ¤·¤ÆÆ°ºî¤¹¤ë¤Î¤Ç¡¢Ä¾¿Ê¤ä²óž¤µ¤»¤ë¤³¤È¤¬¤Ç¤¤Þ¤¹¡£Ã¼»ÒA¤ËÀܳ¤·¤Æ¤¤¤ë¥â¡¼¥¿¡¼¤òº¸¡¢Ã¼»ÒC¤ËÀܳ¤·¤Æ¤¤¤ë¥â¡¼¥¿¡¼¤ò±¦¤È¤·¤Þ¤¹¡£ ¡¡º£²ó¤Î¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤Ï¸÷¥»¥ó¥µ¤¬£±¤Ä¤À¤±¤È¤¤¤¦¤³¤È¤â¤¢¤ê¡¢¹õÀþ¤Ë±è¤Ã¤ÆÆ°¤¯¤è¤ê¤â¡¢Çò¤È¹õ¤ÎÃæ´Ö¤Ë±è¤Ã¤ÆÆ°¤¯¥í¥Ü¥Ã¥È¤ÎÊý¤¬¸úΨ¤¬Îɤ¤¤Î¤Ç¡¢¤½¤Î¤è¤¦¤ËÆ°¤¯¤è¤¦¤Ë¤·¤Þ¤·¤¿¡£ **´ðËÜÆ°ºî [#a7686e7d] ¡¡´ðËܤȤʤë¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹Ãæ¤Î¥í¥Ü¥Ã¥È¤ÎÆ°ºî¤Ï¡¢¸÷¥»¥ó¥µ¤¬Çò,¹õ¤Î¤É¤Á¤é¤«¤òǧ¼±¤·¤¿ºÝ¤Ë¡¢¥â¡¼¥¿¡¼¤Î¥Ñ¥ï¡¼,²óžÊý¸þ¤òÊѤ¨¡¢¾ï¤ËÇò¤È¹õ¤ÎÃæ´Ö¤òÁö¹Ô¤¹¤ë¤è¤¦¤Ë¤Ê¤Ã¤Æ¤¤¤Þ¤¹¡£»ä¤Ï¡¢ºÇ¤âÇò¤¤,¾¯¤·Çò¤¤,Ãæ´Ö¿§(ïçÃÍ),¾¯¤·¹õ¤¤,ºÇ¤â¹õ¤¤¤È¤¤¤¦¤è¤¦¤Ë¡¢£µÃʳ¬¤Ëʬ¤±¤ÆȽÃǤ¹¤ë¤è¤¦¤Ë¤·¤Þ¤·¤¿¡£ **¸òº¹ÅÀ¤ÎȽÃÇ [#jec4bdca] ¡¡º£²ó¤Î²ÝÂê¤ÇºÇ¤âÆñ´Ø¤È¤Ê¤ë¤Î¤¬¡¢¸òº¹ÅÀ¤ÎȽÃǤǤ¹¡£»ä¤Ï¡¢¸÷¥»¥ó¥µ¤¬¹õ¤òϢ³¤Çǧ¼±¤·Â³¤±¤¿»þ´Ö¤Ç¸òº¹ÅÀ¤ÈȽÃǤ·¤Þ¤·¤¿¡£È½ÃǤ¹¤ë»þ´Ö¤Ï0.1Éäè¤êÂ礤¤ÃͤȤ·¤Þ¤·¤¿¡£¤·¤«¤·¡¢¤³¤Î»þ´Ö¤Ç¤ÏÁö¹ÔÅÓÃæ¡¢Æä˥«¡¼¥Ö¤Ç¤â¸òº¹ÅÀ¤ÈȽÃǤ·¤Æ¤·¤Þ¤¤¤Þ¤¹¡£¤³¤ì¤òÈò¤±¤ë¤¿¤á¤Ë¤Ï¡¢È½ÃǤ¹¤ë»þ´Ö¤ò±ä¤Ð¤¹¤³¤È¤¬µó¤²¤é¤ì¤Þ¤¹¤¬¡¢»þ´Ö¤ò±ä¤Ð¤·¤Æ¤·¤Þ¤¦¤È¡¢¸òº¹ÅÀ¤Ç»ß¤Þ¤ëºÝ¤Ë¼ÖÂΤ¬¼Ð¤á¤Ë·¹¤¤¤¿¾õÂ֤ǻߤޤäƤ·¤Þ¤¤¤Þ¤¹¡£¤³¤ì¤Ï¤¢¤Þ¤ê¹¥¤Þ¤·¤¯¤Ê¤¤¤È»×¤Ã¤¿¤Î¤Ç¡¢¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤ÎÁö¹Ô»þ´Ö¤âÊ»¤»¤Æ¡¢¸òº¹ÅÀ¤ÎȽÃǤ˻Ȥ¤¤Þ¤·¤¿¡£¤½¤¦¤¹¤ë¤³¤È¤Ç¡¢¥«¡¼¥Ö¤ÎÅÓÃæ¤Ç»ß¤Þ¤ë¤³¤È¤Ê¤¯¡¢¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤¹¤ë¤³¤È¤¬¤Ç¤¤Þ¤¹¡£ **¥³¡¼¥¹¤ÎÆ»½ç [#k16928ad] ¡¡²ÝÂê¤Î¥³¡¼¥¹¤ò¤¦¤Þ¤¯Áö¹Ô¤¹¤ë¤¿¤á¤Ë¡¢Ä̾ï¤Î¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤ò£²¥Ñ¥¿¡¼¥ó¤Ëʬ¤±¤Þ¤·¤¿¡£ ¡¡¡AÃÏÅÀ¤«¤éPÃÏÅÀ±¦ÀÞÁ°¤Þ¤Ç¤Î¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹(±¦Â¦Áö¹Ô) #ref(./line_trace1.png,65%,Æ»½ç£±) ¡¡¾å¿Þ¤ÎÀÖÀþ¤¬£±¤ÄÌܤ˹Ԥ¦¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤ÎÆ»½ç¤Ç¤¹¡£ ¡¡¤³¤Î¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤Ç¤Î¡¢¸÷¥»¥ó¥µ¤ÎÃͤËÂФ¹¤ë¥â¡¼¥¿¡¼¤ÎÆ°¤¤Ï¡¢¡»ºÇ¤âÇò¤¤¤È¤¢ªº¸²óž ¡»¾¯¤·Çò¤¤¤È¤¢ªº¸¤Î¥â¡¼¥¿¡¼¤ò»ß¤á¡¢±¦¤Î¥â¡¼¥¿¡¼¤Î¤ß¤òÁ°¿Ê¤µ¤»¤ë ¡»Ãæ´Ö¿§¢ªÄ¾¿Ê±¿Æ° ¡»¾¯¤·¹õ¤¤¤È¤¢ª±¦¤Î¥â¡¼¥¿¡¼¤ò»ß¤á¡¢º¸¤Î¥â¡¼¥¿¡¼¤Î¤ß¤òÁ°¿Ê¤µ¤»¤ë ¡»ºÇ¤â¹õ¤¤¤È¤¢ª±¦²óž¤È¤Ê¤Ã¤Æ¤¤¤Þ¤¹¡£ ¡¡¤³¤ÎÆ°¤¤ò³¤±¤ë¤³¤È¤Ç¡¢¸òº¹ÅÀ¤òľ¿Ê¤¹¤ë¤³¤È¤ò½ü¤¡¢²ÝÂê¤ÎÄ̤ê¤Ë¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤¹¤ë¤³¤È¤¬¤Ç¤¤Þ¤¹¡£¸òº¹ÅÀ¤Ç¤Îľ¿Ê¤Ï¡¢¤½¤Î¾ì¤«¤é0.3ÉôÖÁ°¿Ê¤¹¤ë¤³¤È¤Ç¡¢¼Â¸½¤·¤Æ¤¤¤Þ¤¹¡£ ¡¡¢PÃÏÅÀ±¦À޸夫¤éBÃÏÅÀ¤Þ¤Ç¤Î¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹(º¸Â¦Áö¹Ô) #ref(./line_trace2.png,55%,Æ»½ç£±) ¡¡¾å¿Þ¤ÎÀÄÀþ¤¬£²¤ÄÌܤ˹Ԥ¦¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤ÎÆ»½ç¤Ç¤¹¡£ ¡¡¤³¤Î¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤Ç¤Î¡¢¸÷¥»¥ó¥µ¤ÎÃͤËÂФ¹¤ë¥â¡¼¥¿¡¼¤ÎÆ°¤¤Ï¡¢¡»ºÇ¤âÇò¤¤¤È¤¢ª±¦²óž ¡»¾¯¤·Çò¤¤¤È¤¢ª±¦¤Î¥â¡¼¥¿¡¼¤ò»ß¤á¡¢º¸¤Î¥â¡¼¥¿¡¼¤Î¤ß¤òÁ°¿Ê¤µ¤»¤ë ¡»Ãæ´Ö¿§¢ªÄ¾¿Ê±¿Æ° ¡»¾¯¤·¹õ¤¤¤È¤¢ªº¸¤Î¥â¡¼¥¿¡¼¤ò»ß¤á¡¢±¦¤Î¥â¡¼¥¿¡¼¤Î¤ß¤òÁ°¿Ê¤µ¤»¤ë ¡»ºÇ¤â¹õ¤¤¤È¤¢ªº¸²óž¤È¤Ê¤Ã¤Æ¤¤¤Þ¤¹¡£ ¡¡¤³¤ÎÆ°¤¤ò³¤±¤ë¤³¤È¤Ç¡¢²ÝÂê¤ÎÄ̤ê¤Ë¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤¹¤ë¤³¤È¤¬¤Ç¤¤Þ¤¹¡£ ¡¡£²¥Ñ¥¿¡¼¥ó¤Ëʬ¤±¤¿Íýͳ¤Ï¡¢¾å¿Þ¤Î¤ÇÜô¿§¤Î´Ý¤ÎÉôʬ¤ò¥È¥ì¡¼¥¹¤·¤¿ºÝ¤Ë¡¢¸í¤Ã¤Æ¸òº¹ÅÀ¤ÈȽÃǤ·¤Æ¤·¤Þ¤¦¤³¤È¤¬¤¢¤ê¡¢±¦Â¦Áö¹Ô¤¬Æñ¤·¤«¤Ã¤¿¤«¤é¤Ç¤¹¡£¤½¤¦¤¤¤¦»ö¤Ê¤Î¤Ç¡¢¥¹¥¿¡¼¥È¤«¤éº¸Â¦Áö¹Ô¤Ë¤¹¤ì¤ÐÎɤ¤¤È¹Í¤¨¤ë¤È»×¤¤¤Þ¤¹¤¬¡¢QÃÏÅÀ±¦ÀÞ¤¬¾å¼ê¤¯¤¤¤«¤Ê¤¤¤È¤¤¤¦¤³¤È¤«¤é¡¢»Ï¤á¤Ï±¦Â¦Áö¹Ô¡¢PÃÏÅÀ±¦ÀÞ¸å¤Ë¤Ïº¸Â¦Áö¹Ô¤È¤¤¤¦¤Õ¤¦¤Ë¤·¤Þ¤·¤¿¡£ *¥×¥í¥°¥é¥à [#d4fb4ffe] **¥Þ¥¯¥íÄêµÁ [#hac9f964] ¡»ïçÃÍ #define THRESHOLD 39 ¡»AÃÏÅÀ¤«¤é¥¹¥¿¡¼¥È¤¹¤ëÆ°ºîŽ¥Ž¥Ž¥AÃÏÅÀ¤«¤éľ¿Ê±¿Æ°¤ò¤·¤Þ¤¹¡£ #define START SetPower(OUT_A,7);SetPower(OUT_C,7);OnFwd(OUT_AC);Wait(120); ¡»¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹Ãæ¤Îľ¿Ê±¿Æ°Ž¥Ž¥Ž¥¸÷¥»¥ó¥µ¤¬ïçÃͤòÆɤ߼è¤ë¤Èľ¿Ê¤·¤Þ¤¹¡£ #define ST SetPower(OUT_A,5);SetPower(OUT_C,5);Off(OUT_AC);OnFwd(OUT_AC);Wait(1); ¡»AÃÏÅÀ¤«¤éPÃÏÅÀ±¦ÀÞÁ°¤Þ¤Ç¤Îº¸±¦±¿Æ° #define TR SetPower(OUT_A,1);SetPower(OUT_C,1);Off(OUT_AC);OnFwd(OUT_A);Wait(1);OnRev(OUT_C);Wait(1); //±¦²óž #define TL SetPower(OUT_A,2);SetPower(OUT_C,2);Off(OUT_AC);OnFwd(OUT_C);Wait(1);OnRev(OUT_A);Wait(1); //º¸²óž #define TRL SetPower(OUT_A,1);Off(OUT_AC);OnFwd(OUT_A);Wait(1); //º¸¤Î¤ßÁ°¿Ê #define TLL SetPower(OUT_C,2);Off(OUT_AC);OnFwd(OUT_C);Wait(1); //±¦¤Î¤ßÁ°¿Ê ¡»PÃÏÅÀ±¦À޸夫¤éBÃÏÅÀ¤Þ¤Ç¤Îº¸±¦±¿Æ° #define TR2 SetPower(OUT_A,2);SetPower(OUT_C,2);Off(OUT_AC);OnFwd(OUT_A);Wait(1);OnRev(OUT_C);Wait(1); //±¦²óž #define TL2 SetPower(OUT_A,1);SetPower(OUT_C,1);Off(OUT_AC);OnFwd(OUT_C);Wait(1);OnRev(OUT_A);Wait(1); //º¸²óž define TRL2 SetPower(OUT_A,1);Off(OUT_AC);OnFwd(OUT_A);Wait(1); //±¦¤Î¤ßÁ°¿Ê #define TLL2 SetPower(OUT_A,1);Off(OUT_AC);OnFwd(OUT_C);Wait(1); //º¸¤Î¤ßÁ°¿Ê ¡»¸òº¹ÅÀ¤òľ¿Ê #define PQ_ST SetPower(OUT_A,2);SetPower(OUT_C,2);Off(OUT_AC);OnFwd(OUT_AC);Wait(30); ¡»º¸²ó¤ê¤Ë¼ÖÂΤòÆ°¤«¤¹ #define CCW SetPower(OUT_A,4);SetPower(OUT_C,4);Off(OUT_AC);OnFwd(OUT_C);Wait(11);OnRev(OUT_A);Wait(11); ¡»BÃÏÅÀ¤Ë¥´¡¼¥ë¤¹¤ëÆ°ºî #define GOAL SetPower(OUT_AC,4);Off(OUT_AC);OnFwd(OUT_A);Wait(5);OnRev(OUT_C);Wait(5);OnFwd(OUT_AC);Wait(100); ¡»¥´¡¼¥ë¤·¤¿ºÝ¤Ëή¤ì¤ë²»¤ÎÄêµÁ #define Do 1047 //¹â¤¤¥É #define LaF 831 //¥é¢õ #define SiF 932 //¥·¢õ #define Si 988 //¥· ¡»¸òº¹ÅÀ¤ò¥«¥¦¥ó¥È¤¹¤ë¤¿¤á¤ÎÊÑ¿ô int c_point; **¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó [#h824e03e] ¡»¸òº¹ÅÀ¤ÇÄä»ß¤·¡¢¥«¥¦¥ó¥È¤ò1Áý¤ä¤¹Ž¥Ž¥Ž¥²ÝÂê¤Î¾ò·ï¤Ë¤¢¤ë¸òº¹ÅÀ¤Ç1ÉôÖÄä»ß¤¹¤ë¤È¤¤¤¦¤Î¤ò¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¤Ë¤·¤Æ¤¤¤Þ¤¹¡£²Ã¤¨¤Æ¡¢¸òº¹ÅÀ¤Î¿ô¤ò¿ô¤¨¤ë¤¿¤á¤Ë¥«¥¦¥ó¥¿¡¼¤òÀߤ±¤Æ¤¤¤Þ¤¹¡£¤³¤¦¤¹¤ë¤³¤È¤Ç¡¢¸òº¹ÅÀ¤´¤È¤Ë°ã¤¦Æ°¤¤ò¤µ¤»¤ë¤³¤È¤¬¤Ç¤¤Þ¤¹¡£ sub crossing() { Off(OUT_AC); Wait(100); c_point+=1; } ¡»²»¤òή¤¹Ž¥Ž¥Ž¥¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤¬½ªÎ»¤·¤¿ºÝ¤Ë¡¢´¿´î¤Î²Î¤¬Î®¤ì¤Þ¤¹¡£¤È¤Æ¤â·Ú²÷¤Ê²»³Ú¤Ç¡¢¥´¡¼¥ë¤·¤¿¤È¤¤¤¦Ã£À®´¶¤¬¤Ç¤Þ¤¹¡£ sub music() { PlayTone(Do,20); Wait(30); PlayTone(Do,20); Wait(30); PlayTone(Do,20); Wait(30); PlayTone(Do,60); Wait(62); PlayTone(LaF,60); Wait(62); PlayTone(SiF,60); Wait(62); PlayTone(Do,20); Wait(42); PlayTone(Si,20); Wait(22); PlayTone(Do,90); Wait(92); } **¥á¥¤¥ó¥ë¡¼¥Á¥ó [#la66f077] ¡¡¤³¤Î¥×¥í¥°¥é¥à¤Ç¤Ï¡¢¼ç¤Ëwhileʸ¤Èifʸ¤ò»È¤Ã¤Æ¤¤¤Þ¤¹¡£ ¡¡¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹Ãæ¤ÎÆ°¤¤Ïwhileʸ¤ò»È¤Ã¤Æ¤¤¤Þ¤¹¡£¾ò·ï¼°¤Ï¡¢¸òº¹ÅÀ¤òȽÃǤ¹¤ë¥¿¥¤¥Þ¡¼¤È¸òº¹ÅÀ¤ÎÄ̲á²ó¿ô¤Ç¡¢£²¤Ä¤Î¾ò·ï¼°¤òƱ»þ¤ËËþ¤¿¤·¤Æ¤¤¤ë¤È¤¤Ë¤Ï¡¢¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤ò¹Ô¤¤¡¢£²¤Ä¤Î¾ò·ï¤Î¤É¤Á¤é¤«¤òËþ¤¿¤µ¤Ê¤¤¾ì¹ç¡¢¸òº¹ÅÀ¤Ëº¹¤·³Ý¤«¤Ã¤¿¤ÈȽÃǤ·¤Þ¤¹¡£ ¡¡¸òº¹ÅÀ¤Ç¤ÎÆ°¤¤Ïifʸ¤ò»È¤Ã¤Æ¤¤¤Þ¤¹¡£¾ò·ï¼°¤Ï¡¢Áö¹Ô»þ´Ö¤È¸òº¹ÅÀ¤ÎÄ̲߲ó¿ô¤Ç¡¢2¤Ä¤Î¾ò·ï¤òƱ»þ¤ËËþ¤¿¤·¤¿»þ¡¢¤½¤Î¸òº¹ÅÀ¤Ç¤¹¤Ù¤Æ°ºî¤ò¹Ô¤¤¤Þ¤¹¡£¸òº¹ÅÀ¤ÇÄä»ß¤¹¤ëÅ٤ˡ¢¥«¥¦¥ó¥¿¡¼(½é´üÃÍ0)¤¬£±¤º¤Ä¤µ¤ì¤Æ¤¤¤¤Þ¤¹¡£¥«¥¦¥ó¥¿¡¼¤Î¿ô¤Çº£¤¤¤ë¸òº¹ÅÀ¤¬¤É¤³¤Ç¤¢¤ë¤«ÇÄ°®¤Ç¤¤ë¤Î¤Ç¡¢¤½¤ÎÅÀ¤Ç¤¹¤Ù¤¹ÔÆ°¤ò¤¢¤é¤«¤¸¤á¥×¥í¥°¥é¥à¤·¤Æ¤¤¤Þ¤¹¡£ task main () { SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT); START; ClearTimer(0); //¸òº¹ÅÀȽÃÇ»þ´Ö ClearTimer(1); //Áö¹Ô»þ´Ö c_point=0; while (true) //¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹³«»Ï { while((FastTimer(0)<10)&&(c_point<=3)) //AÃÏÅÀ¤«¤éPÃÏÅÀ±¦ÀÞÁ°¤Þ¤Ç¤Î¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹ { if(SENSOR_2>THRESHOLD+8) //ºÇ¤âÇò { TL; ClearTimer(0); } else if(SENSOR_2>THRESHOLD+7) //¾¯¤·Çò { TLL; ClearTimer(0); } else if(SENSOR_2>THRESHOLD) //Ãæ´Ö { ST; ClearTimer(0); } else if(SENSOR_2>THRESHOLD-2) //¾¯¤·¹õ { TRL; ClearTimer(0); } else //ºÇ¤â¹õ { TR; } } while((FastTimer(0)<10)&&(c_point>=4)) //PÃÏÅÀ±¦À޸夫¤éBÃÏÅÀ¤Þ¤Ç¤Î¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹ { if(SENSOR_2>THRESHOLD+8) //ºÇ¤âÇò { TR2; ClearTimer(0); } else if(SENSOR_2>THRESHOLD+7) //¾¯¤·Çò { TRL2; ClearTimer(0); } else if(SENSOR_2>THRESHOLD) //Ãæ´Ö { ST; ClearTimer(0); } else if(SENSOR_2>THRESHOLD-2) //¾¯¤·¹õ { TLL2; ClearTimer(0); } else //ºÇ¤â¹õ { TL2; } } if((FastTimer(1)>1400)&&(c_point==0)) //PÃÏÅÀľ¿Ê { crossing(); PQ_ST; ClearTimer(0); } else { ClearTimer(0); } if((FastTimer(1)>2100)&&(c_point==1)) //QÃÏÅÀľ¿Ê { crossing(); CCW; PQ_ST; ClearTimer(0); } if((FastTimer(1)>2800)&&(c_point==2)) //QÃÏÅÀ±¦ÀÞ { crossing(); ClearTimer(0); ClearTimer(1); } if((FastTimer(1)>500)&&(c_point==3)) //PÃÏÅÀ±¦ÀÞ { crossing(); PQ_ST; ClearTimer(0); ClearTimer(1); } if((FastTimer(1)>2300)&&(c_point==4)) //QÃÏÅÀº¸ÀÞ { crossing(); ClearTimer(0); ClearTimer(1); } if((FastTimer(1)>500)&&(c_point==5)) //PÃÏÅÀº¸ÀÞ { crossing(); ClearTimer(0); } if((FastTimer(1)>1300)&&(c_point==6)) //BÃÏÅÀ { crossing(); GOAL; Off(OUT_AC); Wait(50); music(); Off(OUT_AC); Wait(10000); } } } *·ë²Ì¡¦²ÝÂêÅÀ [#ja36522e] ¡¡²ÝÂê¤ÎÄ̤ê¤Ë¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤¹¤ë¤³¤È¤Ï¤Ç¤¤Þ¤·¤¿¡£¤Ç¤¹¤¬¡¢Ä¾¿Ê¤ä¥«¡¼¥Ö¤ò¤¹¤ëºÝ¤Ë¼ÖÂΤ¬¥¸¥°¥¶¥°¤Ë¿Ê¤ó¤Ç¤¤¤Æ¡¢ÉԳʹ¥¤Ë¸«¤¨¤Þ¤·¤¿¡£¤³¤Î¤è¤¦¤Ê̵Â̤ÊÆ°¤¤¬Â¿¤¯¤¢¤ê¡¢Á᤯¥´¡¼¥ë¤¹¤ë¤³¤È¤ÏÆñ¤·¤«¤Ã¤¿¤Ç¤¹¡£Ä¾¿Ê¤ä¥«¡¼¥Ö¤ò³ê¤é¤«¤ËÁö¹Ô¤¹¤ë¤³¤È¤¬¡¢º£²ó¤Î²ÝÂê¤Ç¤¢¤ë¤È»×¤¤¤Þ¤¹¡£¤³¤ì¤ò²ò·è¤¹¤ë¤Ë¤Ï¡¢5Ãʳ¬¤Ëʬ¤±¤¿¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤ò¤è¤êºÙ¤«¤¯ÀßÄꤹ¤ë¤³¤È¤ä¡¢¥â¡¼¥¿¡¼¤Î¥Ñ¥ï¡¼¤ò¥«¡¼¥Ö¤Ë¹ç¤¦¤è¤¦¤ËÀßÄꤹ¤ë¤³¤È¤¬¹Í¤¨¤é¤ì¤Þ¤¹¡£ *È¿¾Ê¡¦´¶ÁÛ [#c72d73f0]