[[2018b/Member]] 目次 #contents *課題3の概要 [#qcf667ae] 課題:ボール運搬ロボット † 青と赤のボールを運搬して、それぞれ所定の350ml缶の上に乗せる。 ロボコンのフィールド平面図 &ref(2018b-mission3.png); フィールドの説明 フィールドは課題2で使用した紙を使用する。 350ml缶(中が入っていても空でよい)は逆さまにして使い、ロボットのスタート直後にサイコロを 振って出た目の番号の位置に置く。 その番号の次の番号のところにもダミーの缶を置くことができる。ただし6の目が出た場合は6の位置 と25cm以上離れていない場所ならどこに置いてもよいものとする。距離は缶と缶のもっとも近い部分 で測る。 空き缶には色をつけたり文字や記号を書いてもよい。あるいは周囲に紙を張ってもよい。 赤と青のボールは、図のように所定の場所に置いておく。その際、キットに含まれない小さな輪ゴム を使用するものとする。 ↑ルール † 基本ルール 競技時間は審判が続行不能と判断するまで、あるいはリタイアするまで。 図のX地点または(および)Y地点からスタートする。ただし接地している部分はそれぞれの領域内に 収まるものとする(線上はOK)。上空部分は領域からはみ出していてもよい。 赤いボールを図のピンクのいずれかに置いた缶に、青いボールを図の水色のいずれかに置いた缶 に、それぞれ乗せる。 開始の合図から5秒以内にスタートボタンを押す作業を完了すること。 競技が終了するまで、ロボットに触ったり人間が遠隔で操作してはならない。 途中でうまく動かなくなった場合、1回限り再スタートすることができる(再スタートの際に別プ ログラムで起動してよい)。 基本得点の計算方法 ボールを一つ乗せればそれぞれ10点、二つとも乗せればボーナス点としてさらに10点。 ダミーの缶を設置した上で、正しい缶に乗せれば、それぞれさらに6点加点する。 ボールを目的の缶に当てることができれば、それぞれ4点。 ボールを同じ領域内の間違った缶に乗せた場合は、それぞれ6点。 ボールを同じ領域内の間違った缶に当てた場合は、それぞれ2点。 ボールを違う領域内の缶に乗せた場合は、それぞれ2点。 ボールを違う領域内の缶に当てた場合は、0点。 目的の缶をもとの位置(直径7cmの円)から少し出してしまった場合は1点減点、半分以上出してし まった場合は2点または取得した得点の半分のいずれか少ないほうを減点、その缶を完全にだしてし まったときは点数を半分にする。 ダミーの缶がもとの位置から移動しても減点はしない。 技術点の計算方法 以下の動作の精度・スピード・確実性などを含めた技術的な工夫や芸術性について他の全てのチーム(5チーム)が20点満点で採点し、その平均点を求める。 得点の目安: ・ボール探し取りにいくまでの動作 (3点) ・ボール掴む動作 (3点) ・ボールを運ぶ動作 (2点) ・ボールを缶に置く動作 (2点) ・2台のNXT、EV3の連携の良さ(2点) ・自立型のロボットとしての形や動作の美しさ、斬新さ(2点) ・その他 (3点) **ロボットの説明 [#m6bb6146] &ref(image1(3).jpeg); &ref(image2(2).jpeg); &ref(image3(1).jpeg); **プログラムの説明 [#r513be7f] **反省 [#fe363569]