[[2019a/Member]]
*目次 [#ie15bf3a]
#contents
*課題 [#m1dc624d]
ボール運搬ロボットの作成
ピンポン玉または青と赤のボールを運搬して、所定の容器の中に入れる。
#ref(2019a/Member/yuka/Mission3/順路.jpg,15%,順路)
**フィールドの説明 [#z2643552]
-フィールドは課題2で使用した紙を使用する。-
-生協のお弁当の四角いプラ容器2つをそれぞれ円内に置き、片方に玉を2個入れる。-
-残りの2個の玉は課題2と同じ位置に置く。その際、ゴムタイヤやプレートの上に置いてもよい。-
-プラ容器には色をつけたり文字や記号を書いてもよい。-
-プラ容器は両面テープ等でフィールドに固定してもよい。-
-2枚の紙の境界にはそれぞれ幅1cm、合計2cmの黒線を描いてもよい。-
*基本ルール [#dcf13771]
-競技時間は審判が続行不能と判断するまで、あるいはリタイアするまで。
-図のA地点または（および）A'地点からスタートする。ただし接地している部分はそれぞれの領域内に収まるものとする（線上はOK）。上空部分は領域からはみ出していてもよい。
-開始の合図から５秒以内にスタートボタンを押す作業を完了すること。
-競技が終了するまで、ロボットに触ったり人間が遠隔で操作してはならない。
-途中でうまく動かなくなった場合、１回限り再スタートすることができる（再スタートの際に別プログラムで起動してよい）。
-競技終了後、ロボットが、ゴールのプラ容器に触れていてはいけない。
-競技終了後、もともと玉が入っていたプラ容器が、ゴールのプラ容器に触れていてはいけない。
※さらに詳しいルールは課題3を参照にしてください。
*ロボットの構造 [#b7853832]
**床に落ちているボールを拾うロボット [#d1444c92]
--床に落ちているボールは以下ような順路で拾っていく。
#ref(2019a/Member/yuka/Mission3/床(順路).jpg,15%,床(順路))
--床に落ちているボールは輪ゴムの弾性力を使ってアームが床に着いた時ボールがアームに張った輪ゴムの上に乗ることでボールを拾う仕組みをとった。
--輪ゴムを4本張ることで、安定してボールが取れるようにした。
#ref(2019a/Member/yuka/Mission3/アーム1,15%,アーム1)
#ref(2019a/Member/yuka/Mission3/アーム2,15%,アーム2)
#ref(2019a/Member/yuka/Mission3/アーム3,15%,アーム3)
#ref(2019a/Member/yuka/Mission3/アーム4,15%,アーム4,)
--部品は以下のようなものを使った。
#ref(2019a/Member/yuka/Mission3/床部品,15%,床部品)
**容器の中に入っているボールを拾うロボット [#n6160315]
#ref(2019a/Member/yuka/Mission3/容器(順路),15%,容器(順路))
--容器に入っているボールは上図のような順路で、容器ごと持ち上げて、２つのボールを一度に転がして入れる方法にした。
#ref(2019a/Member/yuka/Mission3/容器1,15%,容器1)
#ref(2019a/Member/yuka/Mission3/容器2,15%,容器2)
#ref(2019a/Member/yuka/Mission3/容器3,15%,容器3)
--本体に容器を持ち上げるために長いアームを付けて容器ごとと持ち上げる
#ref(2019a/Member/yuka/Mission3/容器ロボット,15%,容器ロボット)
*プログラム [#x48edfa4]
**床に落ちているボールを拾うロボット [#lff4a0a1]
⁻define MOVE_TIME 250
⁻define SPEED_H 35
-define SPEED_L 20
-define OnRL(speedR,speedL) OnFwd(OUT_B,speedR);OnFwd(OUT_C,speedL);
-define go_straight OnRL(SPEED_H,SPEED_H);
-define rot_r OnRL(-SPEED_L,SPEED_L);
-define turn_r OnRL(0,SPEED_L);
-define rot_l OnRL(SPEED_L,-SPEED_L);
-define turn_l OnRL(SPEED_L,0);
-define B1 43
-define G 53
-define W1 59
-define W2 61
-define BACK OnRL(-SPEED_H,-SPEED_H);
sub follow_line_l()
{
SetSensorLight(S2);
long t0=CurrentTick();
while(CurrentTick()-t0<MOVE_TIME){
if(SENSOR_2>W1){
rot_r;t0=CurrentTick();
}
else if(SENSOR_2>W2){
turn_r;t0=CurrentTick();
}
else if(SENSOR_2>G){
go_straight;t0=CurrentTick();
}
else if(SENSOR_2>B1){
turn_l;t0=CurrentTick();
}
else{
rot_l;
}
}
}
sub follow_line_r()
{
SetSensorLight(S2);
long t0=CurrentTick();
while(CurrentTick()-t0<MOVE_TIME){
if(SENSOR_2>W1){
rot_l;t0=CurrentTick();
}
else if(SENSOR_2>W2){
turn_l;t0=CurrentTick();
}
else if(SENSOR_2>G){
go_straight;t0=CurrentTick();
}
else if(SENSOR_2>B1){
turn_r;t0=CurrentTick();
}
else{
rot_r;
}
}
}
sub short_break()
{
Off(OUT_BC);
Wait(1000);
}
sub arm_down()
{
OnFwd(OUT_A,70);
Wait(600);
Off(OUT_A);
Wait(500);
OnRev(OUT_A,50);
Wait(500);
Off(OUT_A);
}
sub shoot()
{
OnRev(OUT_A,60);
Wait(700);
Off(OUT_A);
OnFwd(OUT_A,55);
Wait(500);
Off(OUT_A);
}
sub back(long t)
{
BACK;
Wait(t);
Off(OUT_BC);
}
task main()
{
Off(OUT_A);
go_straight;
Wait(1000);
Off(OUT_BC);
follow_line_l();
short_break();
rot_r;
Wait(400);
Off(OUT_BC);
go_straight;
Wait(800);
Off(OUT_BC);
arm_down();
turn_r;
Wait(3500);
Off(OUT_BC);
shoot();
Wait(1000);
rot_r;
Wait(3800);
Off(OUT_BC);
go_straight;
Wait(6600);
Off(OUT_BC);
arm_down();
back(3000);
OnRL(0,-SPEED_L);
Wait(300);
Off(OUT_BC);
shoot();
}
**容器の中に入っているボールを拾うロボット [#ud80dfb1]
クワガタ(箱の中のボール担当)
#define MOVE_TIME 250
#define SPEED_H 35
#define SPEED_L 20
#define OnRL(speedR,speedL) OnFwd(OUT_B,speedR);OnFwd(OUT_C,speedL);
#define go_straight OnRL(SPEED_H,SPEED_H);
#define rot_r OnRL(-SPEED_L,SPEED_L);
#define turn_r OnRL(0,SPEED_L);
#define rot_l OnRL(SPEED_L,-SPEED_L);
#define turn_l OnRL(SPEED_L,0);
#define B1 43
#define G 53
#define W1 59
#define W2 61
#define BACK OnRL(-SPEED_H,-SPEED_H);
sub follow_line_l()
{
SetSensorLight(S2);
long t0=CurrentTick();
while(CurrentTick()-t0<MOVE_TIME){
if(SENSOR_2>W1){
rot_r;t0=CurrentTick();
}
else if(SENSOR_2>W2){
turn_r;t0=CurrentTick();
}
else if(SENSOR_2>G){
go_straight;t0=CurrentTick();
}
else if(SENSOR_2>B1){
turn_l;t0=CurrentTick();
}
else{
rot_l;
}
}
}
sub follow_line_r()
{
SetSensorLight(S2);
long t0=CurrentTick();
while(CurrentTick()-t0<MOVE_TIME){
if(SENSOR_2>W1){
rot_l;t0=CurrentTick();
}
else if(SENSOR_2>W2){
turn_l;t0=CurrentTick();
}
else if(SENSOR_2>G){
go_straight;t0=CurrentTick();
}
else if(SENSOR_2>B1){
turn_r;t0=CurrentTick();
}
else{
rot_r;
}
}
}
sub cross_line_1()
{
while(SENSOR_2<W1){
go_straight;
}
while(SENSOR_2>G){
turn_l;
}
Off(OUT_BC);
}
sub cross_line_2()
{
while(SENSOR_2<W1){
go_straight;
}
while(SENSOR_2>G){
rot_l;
}
Off(OUT_BC);
}
sub short_break()
{
Off(OUT_BC);
Wait(1000);
}
sub arm_down()
{
OnFwd(OUT_A,50);
Wait(500);
Off(OUT_A);
Wait(500);
OnRev(OUT_A,50);
Wait(500);
Off(OUT_A);
}
sub shoot()
{
OnRev(OUT_A,60);
Wait(600);
Off(OUT_A);
OnFwd(OUT_A,90);
Wait(800);
Off(OUT_A);
}
sub back(long t)
{
BACK;
Wait(t);
}
task main()
{
go_straight;
Wait(1000);
Off(OUT_BC);
rot_l;
Wait(2800);
Off(OUT_BC);
go_straight;
Wait(3000);
Off(OUT_BC);
rot_l;
Wait(4500);
Off(OUT_BC);
go_straight;
Wait(3000);
turn_l;
Wait(8700);
Off(OUT_BC);
Wait(27000);
OnFwd(OUT_A,50);
Wait(700);
OnRev(OUT_BC,60);
Wait(700);
Off(OUT_BC);
shoot();
}
![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
