task main() { SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);//センサーを決める int a;int b;int t;//aは定数、bは前進を止めたときのセンサーの値、tは前進を止めたと きのタイマーの値 repeat(10){ ClearTimer(0);//タイマーをリセット OnFwd(OUT_A+OUT_C);a=25;//前進 until (SENSOR_1 <a) ;b=SENSOR_1;t=Timer(0); if(t <=250 ){//もしタイマーが250以下なら次へ進む OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(t/2); // 後進 OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C);until(SENSOR_1>b+10); //明るくなる まで回転 } else{ //もしタイマーが250より高いなら次へ進む OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(230) ;//2、3秒後進 OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C);until(SENSOR_1>b+10);//明るくなるまで 回転 }} Off(OUT_A+OUT_C);//止まる }