[[2004/A1/ロボプログラム]]
   #define a 40
   #define b 380
   task main ()
   {
   SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);
   SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_LIGHT);
   OnFwd(OUT_A+OUT_C);
   Wait(50);
   Off(OUT_A+OUT_C);
   OnFwd(OUT_B);
   Wait(100);
   repeat(5)
   {
   ClearTimer(0);                    
   while ( Timer(0) <= b ) 
   {
       if (SENSOR_1 < a)
       {
           OnFwd(OUT_A);
           Off(OUT_C);
       }
       else 
       {                      
           Off(OUT_A);
           OnFwd(OUT_C);
       }
      }
     Off(OUT_A+OUT_C);
      if (SENSOR_2 < a)
      {
      OnFwd(OUT_A+OUT_C);
      Wait(10);
      OnRev(OUT_A);
      Wait(85);
      OnFwd(OUT_A+OUT_C);
      Wait(30);
      OnRev(OUT_A+OUT_C);
      Wait(30);
      OnRev(OUT_C);
      Wait(85);
    }
    else
    {
    OnFwd(OUT_A+OUT_C);
    Wait(10);
    OnRev(OUT_C);
    Wait(85);
    OnFwd(OUT_A+OUT_C);
    Wait(30);
    OnRev(OUT_A+OUT_C);
    Wait(30);
    OnRev(OUT_A);
    Wait(85);
    }
    }
    }


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