2004/A2/回収用ロボット の履歴の現在との差分(No.1)

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• 2004/A2/回収用ロボット へ行く。
  • 1 (2005-02-20 (日) 15:30:07)
  • 2 (2005-02-20 (日) 16:23:14)

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[[2004/A2/ロボコン]]

「とりあえず何色でもいいから箱をかき集めてこよう」という製作初期の考えのままなんとかできあがりました。
　&size(25){''「とりあえず何色でもいいから箱をかき集めてこよう」''};という製作初期の考えのままなんとかできあがりました。

　製作途中回収用のアームの位置を左から中央に移すことで車体のバランスがとれ走行が安定しました。さらに、ロボコン当日の早朝にはライントレースして確実に箱を持上げ用ロボットまで持っていこうと試みましたが己のプログラムの技術の無さに泣き、仕方なく断念。それでもある程度確実性をもたせるためにラインをふむと曲がるようにはしました。その結果、練習ではなかなかの動きをみせてくれていました。

-ロボコン使用プログラム
 {
 SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);
 SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
 SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);
          Wait(350);
   while(true){
      if(SENSOR_2 > x || SENSOR_3 > x){
      OnFwd(OUT_A+OUT_C);
                       Wait(190);
      OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C);
                       Wait(275);
      OnFwd(OUT_A+OUT_C);
                       Wait(60);
      OnFwd(OUT_A+OUT_C);
      until(SENSOR_1 < 40);
      OnFwd(OUT_A+OUT_C);
                       Wait(90);
      OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C);
                       Wait(150);
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);
                Wait(260);
 SetPower(OUT_A,7); SetPower(OUT_C,7);
 OnRev(OUT_A+OUT_C);
                Wait(90);
 OnRev(OUT_C); OnFwd(OUT_A);
                Wait(100);
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);
                Wait(180);
 OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C);
                Wait(100);
 Off(OUT_A+OUT_C);
                Wait(1450);
      }else{
      OnFwd(OUT_C+OUT_A); 
      }
    }
 }

-ロボコンの結果として時間で位置あわせするには無理があり本番ではいまいち回収という働きはせず、相手を&color(red){邪魔};するのに若干役立っていた。