2004/A2/持上げ用ロボット の履歴差分(No.1)

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• 2004/A2/持上げ用ロボット へ行く。
  • 1 (2005-02-25 (金) 05:10:31)

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[[2004/A2/ロボコン]]

このロボットは単純に，フォークリフト風に作ってみました．
ロボットを２台にすると，回収ロボと荷台部との位置が
毎回ずれてしまうことに気づいたのは前日２時↓
じゃ，こいつも回収できるようにしちゃえ★
ということで，荷台の直前に箱が来るだけで十分なように
回収アームを付けてみた．
これで回収ロボに箱を「載せてもらう」でなく
自ら「載せる」を可能にした．
これが功を奏してか，予選では１個箱を上げてくれました♪






task main()
{
     SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_TOUCH);
     SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);
     SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_TOUCH);

     while(true)
     {
        OnFwd (OUT_C) ;
        until (SENSOR_1 == 1 || SENSOR_3 == 1) ;
        OnRev(OUT_A) ;
        Wait (1000); 
        OnRev (OUT_C) ;
        until (SENSOR_2 == 1) ;

        OnFwd (OUT_B) ;
        Wait (90) ;
        Off (OUT_B)

        OnFwd (OUT_C) ;
        until (SENSOR_1 == 1 || SENSOR_3 == 1) ;

        OnFwd (OUT_A) ;
        Wait (200) ;
        Off (OUT_A)

        OnRev (OUT_C) ;
        until (SENSOR_2 == 1) ;

        OnFwd (OUT_B) ;
        Wait (90) ;
        Off (OUT_B)
     }
}