[[2004/A2/ロボコン]]

このロボットは単純に,フォークリフト風に作ってみました.
ロボットを2台にすると,回収ロボと荷台部との位置が
毎回ずれてしまうことに気づいたのは前日2時↓
じゃ,こいつも回収できるようにしちゃえ★
ということで,荷台の直前に箱が来るだけで十分なように
回収アームを付けてみた.
これで回収ロボに箱を「載せてもらう」でなく
自ら「載せる」を可能にした.
これが功を奏してか,予選では1個箱を上げてくれました♪

またアームを上下させるため,かなりギア比を低くしてある.
しかし極力コンパクトになるよう努力した.
計算によると625:3のギア比となっており,
大体モーターが208回転でアームが1回転.
アームの可動範囲は水平を±0とすると,+側に80度
−側に80度ほどなので,アームが最下点から最上点に
行く間にモーターは約93回転している.
また試合で邪魔が入りタッチセンサーが反応せず,
アームを動かすモーターが止まらないことが何度かあり,
試合終了までモーターが回り続け,軸がねじれてしまった.
あの軸が,1つのモーターでねじれてしまうほどなので
かなり低いギア比となっていたことが判る.

写真では手前ギアの真上に取り付けた軸が
奥のギアでは180度回って下側にきている.




task main()
{
     SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_TOUCH);
     SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);
     SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_TOUCH);

     while(true)
     {
        OnFwd (OUT_C) ;
        until (SENSOR_1 == 1 || SENSOR_3 == 1) ;
        OnRev(OUT_A) ;
        Wait (1000); 
        OnRev (OUT_C) ;
        until (SENSOR_2 == 1) ;

        OnFwd (OUT_B) ;
        Wait (90) ;
        Off (OUT_B)

        OnFwd (OUT_C) ;
        until (SENSOR_1 == 1 || SENSOR_3 == 1) ;

        OnFwd (OUT_A) ;
        Wait (200) ;
        Off (OUT_A)

        OnRev (OUT_C) ;
        until (SENSOR_2 == 1) ;

        OnFwd (OUT_B) ;
        Wait (90) ;
        Off (OUT_B)
     }
}



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