#define THRESHOLD 45 task main(){ SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT); OnFwd(OUT_A+OUT_C); while(true){ while(SENSOR_1>THRESHOLD){ OnFwd(OUT_A+OUT_C); until(SENSOR_1<THRESHOLD) ClearTimer(0); OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); until((SENSOR_1>THRESHOLD)||(Timer(0)>=10)); if(Timer(0)>=10){ ClearTimer(0); OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_C); until((SENSOR_1>THRESHOLD)||(Timer(0)>=20)); } } } }