2004/B2/ライントレース1 の履歴差分(No.1)

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  • 1 (2005-02-15 (火) 09:04:54)

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#define THRESHOLD 45
 task main(){
 SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);
 while(true){
  while(SENSOR_1>THRESHOLD){
   OnFwd(OUT_A+OUT_C);
   until(SENSOR_1<THRESHOLD)
   ClearTimer(0);
   OnFwd(OUT_A);
   OnRev(OUT_C);
   until((SENSOR_1>THRESHOLD)||(Timer(0)>=10));
   if(Timer(0)>=10){
    ClearTimer(0);
    OnRev(OUT_A);
    OnFwd(OUT_C);
    until((SENSOR_1>THRESHOLD)||(Timer(0)>=20));
   }
  }
 }
 }