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[[2004/B3]]
*30斑 [#v9f40975]
担当:フジシロ
担当:藤城
taskmain()
{
OnFwd(OUT_A+OUT_C); // AとCのモーターを正回転
Wait(20); //
Float(OUT_A); // Aのモーターを滑らかに停止
Wait(70); // ハートの右上のカーブを描く
OnFwd(OUT_A); // Cを再び正回転させて直進
Wait(80); //
OnRev(OUT_C); // Cのモーターを逆回転
Wait(50); // その場で回転してハートの先端を描く
OnFwd(OUT_A); // Aを再び正回転させ直進
Wait(80); //
Float(OUT_C); // Cのモーターを滑らかに停止
Wait(70); //
OnFwd(OUT_C); // 再びCのモーターを正回転させて直進
Wait(20); // 最後の微調整
Flat(OUT_A+OUT_C); // AとCのモーターが滑らかに停止
}
感想:ハートの滑らかさを出すためにFloatを使ったが、かえって誤差を大きくしてしまう結果になって残念。毎回違うハートを描く事に。
*23班 担当:佐藤 [#dd360ca3]
task main()
{
SetPower(OUT_A,7);
SetPower(OUT_C,0);
OnFwd(OUT_A);
repeat(25)
{
OnFwd(OUT_C);
Wait(3);
Off(OUT_C);
Wait(3);
}
Off(OUT_A+OUT_C);
Wait(10);
SetPower(OUT_A,1);
SetPower(OUT_C,3);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(20);
SetPower(OUT_A,2);
Wait(20);
SetPower(OUT_A,3);
Wait(20);
SetPower(OUT_A,4);
Wait(20);
SetPower(OUT_A,5);
Wait(20);
SetPower(OUT_C,0);
SetPower(OUT_A,6);
Wait(40);
Off(OUT_A+OUT_C);
SetPower(OUT_A,6);
SetPower(OUT_C,7);
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
Wait(50);
Off(OUT_A+OUT_C);
Wait(10);
SetPower(OUT_C,0);
SetPower(OUT_A,6);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(50);
SetPower(OUT_A,5);
SetPower(OUT_C,3);
Wait(20);
SetPower(OUT_A,4);
Wait(20);
SetPower(OUT_A,3);
Wait(20);
SetPower(OUT_A,2);
Wait(20);
SetPower(OUT_A,1);
Wait(20);
Off(OUT_A+OUT_C);
SetPower(OUT_A,7);
SetPower(OUT_C,0);
OnFwd(OUT_A);
repeat(25)
{
OnFwd(OUT_C);
Wait(3);
Off(OUT_C);
Wait(3);
}
Off(OUT_A+OUT_C);
}
試験運転は絨毯上、本番は木板上で実施したためタイヤの摩擦が変わり、
waitの数値にずれが発生した。
当時はなかなか原因に気づかず、試行錯誤を繰り返した。