[[2004/C1]]

ロボコンがんばりましょう!
ロボコンがんばりました〜!(一同)

goto>画像張り付けってどうやるの?
#comment
&color(#5566bb,#bbccff){&size(30){ロボコン進捗状況->100%};};~
(〜2/12)

-[[製作過程>#process]]
-[[ロボット(本体)>#robot_main]]
-[[ロボット(ジャマー)>#robot_sub]]
-[[プログラム>#program]]
-[[ロボコン>#robocon]]
-[[総括>#summary]]
----
*&aname(process){製作過程}; [#n26a2e36]
**序盤 [#yc942b3d]
余裕。
**中盤 [#od0031c0]
だんだん焦ってくる。
**終盤 [#rb0cbbce]
かなり焦ってくる。

*&aname(robot_main){ロボット(本体)}; [#f06d6403]
**初期構想 [#r78104e4]
-RCX×1
-モーター×3
-センサー
--ライトセンサー×2
--タッチセンサー×2
**初期形態 [#i10d1c78]
初期構想のとおり作ろうとしたが、&br;
ギアが多すぎて、モーター1つで動かず。
**最終形態 [#fc13bf30]
モーターの一つ追加を思いつく。
箱を挟むのと揚げるのは一つのモーターで行うので、
片方は揚げるためのキャタピラをまわす事にまわせる。
***最終スペック [#r979944b]
-RCX×1
-モーター×4
-センサー
--ライトセンサー×3
--タッチセンサー×1
-
&ref(050212_1756~01.jpg,right);
&ref(050212_1757~01.jpg,right);
**[[反省>#about_robot]] [#rc22dcad]

*&aname(robot_sub){ロボット(ジャマー)}; [#g1163280]
**初期構想 [#zf00c1b7]
**初期形態 [#fb2ff76c]
**最終形態 [#r0f0c747]

*&aname(program){プログラム}; [#w136c935]
**初期計画 [#d67e5fe8]
** [#sb207b5f]
**[[最終版プログラム>2004/C1/ロボコン/source]] [#c85b3807]
**[[反省>#about_programming]] [#e2f1916f]


*[[ロボコン'''~RobotContest~'''>#about_robot]] [#c79838b1]

*&aname(summary){総括}; [#e3451aa9]
**&aname(about_robot){ロボットについて}; [#u96284fa]
**&aname(about_programming){プログラムについて}; [#acd52dba]

ロボコンのフィールドを見て、&br;
ライントレースをするには、ライトセンサーが
2つ必要だと考えた。&br;
(一つでは中央の緑線で方向が判断できない...と思った。)
&br;
ほかのロボット等の影響を考えて、&br;
できる限り一般化したものを作ろうとした。...が、&br;
プログラムが大きくなるだけで&br;
確実さが全然向上しない。(いまだよくわからない。)&br;

さらに、ガチガチに組んだせい(なのかどうなのか)、&br;
一度逸れると二度と帰って来れない。&br;
なにより、箱を置くべきところに線が繋がってないのが
難しかった。&br;

ライントレースは、前記のとおりなので、
箱をつかむタスクはトレースと並列化することにした。&br;
ただ、箱が適切な位置にあるときの
ライトセンサーの値の設定が難しく、
結局、キタナイコードになってしまいました。&br;

本番で感じたのは、予想以上にフィールドが混雑して、
&color(#ff5555){&size(20){前に進めない事。};};&br;
別のルートをとるように出来なくもないが
そうすると、でかいプログラムがさらに巨大化してしまい
時間があっても(僕には)無理そう。&br;
ある程度ファジーな処理が必要にも思えてくるが、&br;
そうすると、単独行動するウチのロボは戻って来れない。&br;

結局、箱はそこら中にあるんだから、あまり動き回らずに
前後するだけで良かったような気もする.&br;
やっぱり実際のフィールドでテストする事が重要だと感じた。

**講義を終えて... [#y9d46c41]
&ref(050214_1932~01.jpg);


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