[[2004/C2]]

2005年1月

  とりあえず授業中にルールの発表やら何やらがあった。
  早速、教室中が作戦会議やロボット作成に取り組みはじめる... のを横目に、
  あまり連係の取れていない我らがC2班。
  42班と49班の初顔合せもなぜかぎこちない感じ...まあこの日欠席者が多くて、
  メンバーの約半数しか揃っていなかったことを考えれば当然といえないこともないかなあ。
  お互いにちょっと不安を覚えつつも、
  期末試験が脳裏をよぎっておちついてロボに取り組めず。。。
  とりあえず2月3日、試験後に授業時間外で打ち合せることを約束して解散。
  すなわち、1月の段階ではロボコンに向けての取り組みはほぼゼロだったわけである(汗)

グラウンド・ゼロの様子。。。 &ref(parts.jpg);。。。どうなることやら。

2005年 2月

3日(木曜日)
 
  42班と49班、時間を打ち合せてパソコン室に集合...するはずが、人が来ない(汗)
  仕方なくしばらくここで個別作業。
  白瀧(49班)は柳沢君(49班)を発見 ! して、教室のやや後ろのほうで作戦について話し合っていた。
  今回の課題はやっぱり難しい!!
  「段から降りるのがまず大変だよねえ」
  「自分の位置をどうやって認識させようか。。。」
  あまり話も進まないまま、こんな感じで時間ばかりが経過して行った。
  
  ...1時間ほどたったころだろうか、突如2人に声をかける者が !!
  「あの〜すいません49班の人ですか? もしかしてさっきから居ましたか??
     僕たち教室の前のほうに居たんですけれども...」
  なんと42班の高梨くんが出現 !! チームワークの悪さが輝いてしまった瞬間である(汗)
  見つけてくれてありがとう、そしてごめんなさい(平謝り)
  
  42班では牛乳パックを持ち上げるコンベヤー式のロボットを組み立て中であった。凄〜。
  結局、人の集まりやチームワークを苦手(?)とする我がC2班では、自然と仕事を分担することに。
  この段階で、RCXを2機搭載した大型ロボットの線は消え、分業式が採用されたわけである。
  42班はこのままパックを持ち上げるロボットを作成、
  49班はパックを運搬するロボットを作成することで落ち着いた。
  だがここで問題が発生 !!
  「えっ、ロボットって一段目から出発するの!?」
  なんと42班が、ロボットの初期位置を勘違いしていたことが判明。
  とりあえず班毎に分かれて、ロボットを作成、改良することにした。
  前途多難。。。


4日(金曜日)
  
  この日は補講で、授業(18:00〜)中にリハーサルがあった。
  しかし、前日にあんな様子ではもちろん間に合うはずがなかった。
  一応、出来るだけのことをしようと、49班では午前中に集まって運搬ロボの作成に励む。
  前輪と後輪の間隔が開くと、小型ロボットでも上手に段差を下れることを発見したので、
  軽量化とパーツの節約とに励んでみる。
  いっぽう、42班も昨日のマシンを改良。

運搬マシン開発中 &ref(kumitate1.jpg);    &ref(shikousakugo1.jpg); 思考錯誤!!
  
  リハーサルでは、両班ともプログラムが出来ていなかったために、
  マシンを手で持って口頭解説する形で行わせていただいたのだが、
  あまり良い感じとは言えず、これを機に作戦変更が決まる。
  「じゃあ(コンベヤーで持ち上げるのではなく)クレーン式にしてみませんか。。。」
   クレーンなら大型の本体が段を下る必要もない、という考えであった。
   運搬ロボはというと、リハ中に衝撃に耐えられず空中分解...
   自分で動いたわけでもないのに(汗)
  やっぱりパーツをケチらずに、ガイドブックにも載っている基本のドライブベースに、
  タイヤ付アームをくっつけた形で行くことに決定。
  
  出来れば8日中、どんなに遅くても10日には、各班のマシンを完成させて、
  相互の連係の打ち合せをしようということでこの日は解散。
  それまでにお互い、分担されたマシンがある程度働くようになるまで班毎に作業。
  すでに大まかなところが出来上がっている班もあることを考えるとちょっと焦るが、
  なんとかなるかな...??


7日(月曜日)

  42班、49班個々に担当ロボットを黙々と製作。
  とりあえずお互い、ロボットが形になってはきたので、
  8日に牛乳パックの運搬位置などを確認することに。
  まだプログラムは全然...だけど、
  外形が出来ると「ああ、ロボコンやるんだよなあ」という実感がふつふつとこみ上げます。
  ただ、スパイボティクスの利用法が今一つ思い付かない。
  「これどうしよう...」が一躍流行語に。
  しかしRCXとスパイボティクスの連係も大切な審査基準。悩みは尽きず。。。

8日(火曜日)

  牛乳パックの運搬位置を確認し、いよいよ本格的にプログラミング。
  今までの練習問題とは比べものにならない難しさに、みんなぐったり。
  なかなか思うようには動いてくれず、プログラムはどんどん繁雑になっていく。
  正直、ちょっと棄権したいなと思う瞬間である。
  けれども、42班のクレーンがパックを持ち上げたときは感動!!
  たとえ人間がアームにパックをくわえさせているにしても、
  「持ち上げる動作」を見るのは他のどの動きを確認するよりも嬉しいもの☆
  これを拝むだけで「いけるんじゃない!?」のムードが生まれるという魔力がある。

クレーンは &ref(crane1.jpg);    &ref(crane2.jpg); こんな感じ!!
  
  このようにして、RCXのほうには何をさせるか具体的な目標が出来たわけだが、
  もう一つの問題はスパイボティクスである。
  「これどうしよう...」
  悩んでいると、プログラミングに疲れた柳沢君が突如スパイボティクスを手に取り、
  ちょちょいと何やら組み立てて、4足歩行をさせ始めた!!
  しかし、本にも載っていない4足歩行は、かろうじて進む程度まで開発されたが、
  明らかに段差を下れないだろうということで次第に2足歩行に変更。
  こちらはなかなかうまい具合に進む模様であった。
  
  結局、この日の最終的な結論として、スパイボティクスには可愛く歩いてもらい、
  芸術点を稼ぎつつ、他班の邪魔をしてもらおうということになった。(本気)

この時点でのスパイボティクス &ref(spy.jpg); ...可愛く歩きます。

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