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[[2004/C2/49班]]
§ハート型を描くロボットのプログラム
task main()
{
OnFwd(OUT_A);
Wait(285); //ここまででハートの左上を描く
SetPower(OUT_A,7);
SetPower(OUT_C,2);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(100); //ハートの左半分完成
SetPower(OUT_C,7);
OnRev(OUT_A);
OnFwd(OUT_C);
Wait(80); //方向転換
SetPower(OUT_A,2);
SetPower(OUT_C,7);
OnRev(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
Wait(100); //ハートの右下
Off(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
Wait(300); //右上も完成
Off(OUT_A);
Off(OUT_C); //スタート地点に戻ってる
}
#ref(heart.jpg,center)
コメント
ハートの上部は、片方のタイヤのみを回転させてカーブを描かせました。
ハートの下部は、左右のモーターの出力をかえ、微妙に曲線になるようにし、
よりハート形らしい図形になるようにしました。
本体は二輪のロボットで、ペンがタイヤ間の中心に位置しています。
ペンの固定にはゴムも利用し、ソフトに支えられるようにしました。
また、二輪で不安定なので、バランスを取るために三角型の頂点になるような位置に、
時計皿の形をしたパーツをつけました。
このパーツは滑らかな形なので、紙からはみだしても引っかからず、
ロボットがスムーズに進んでくれました。
しかし折り返し部分ではどうしてもずれが生じてしまいました。
ロボットの走行時間の調整が一番難しかったです。
スタート位置やペンの状態などで、走らせるたびに少しずつ違う図形を書いてしまうのも大変でした。
でもハート形(に見えなくもないもの)を描いてくれたときは感動!!
馬鹿な子が可愛く思えた瞬間でした。
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