2004/C2/49班練習問題/ライントレース の履歴の現在との差分(No.5)

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• 2004/C2/49班練習問題/ライントレース へ行く。
  • 1 (2005-01-07 (金) 10:52:52)
  • 2 (2005-01-12 (水) 08:54:52)
  • 3 (2005-02-04 (金) 01:48:45)
  • 4 (2005-02-10 (木) 09:24:55)
  • 5 (2005-02-11 (金) 07:16:29)

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[[2004/C2/49班]]


ライントレースロボットのプログラム
 
 #define THRESHOLD 40   // 明るさの閾値を設定
 
 task main ()
 {
    SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);
 
    OnFwd(OUT_A);
          
    while (true) {  // 繰り返す
        if (SENSOR_1 < THRESHOLD) {   // 黒線上にいる（光センサーが閾値より低い値を感知する）とき
            OnRev(OUT_C);Wait(200);  //ロボット本体を右回転
        } else {                      // 黒線から外れたとき
            OnFwd(OUT_C);  //ロボット本体を左回転
          }
     }
 }



コメント

   ギザギザに進むのでちょっと進行速度が遅いですが、
   そのぶん結構急なカーブなどもきちんとトレースしてくれました。
   シンプルなプログラムの割にはそれなりに高性能 !?
   すごいぞ ! ロボットさん。
   ...これで、課題文に「出来るだけ速いロボットを」と書かれていなければなあ。


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