2004/C2/49班練習問題/光を追いかけるロボット の履歴ソース(No.1)

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  • 1 (2005-01-07 (金) 10:51:54)
  • 2 (2005-01-12 (水) 08:57:32)
  • 3 (2005-02-10 (木) 02:07:09)
  • 4 (2005-02-11 (金) 04:25:24)

[[2004/C2/49班]]

#define THRESHOLD 40   // 閾値
#define RUN_TIME 1500   // トレースする時間(単位 1/10 秒)

int move_time ;  
int right ;  

task main ()
{
    SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);

    ClearTimer(0);                    // Timer(0) をリセット

    right = 0 ; move_time = 0 ;

    OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);
          
    while ( Timer(0) <= 36 ) {  // タイマー0が既定値以下の時に繰り返す

 if (SENSOR_1 > right) { // 明るい
  right = SENSOR_1;
  move_time = Timer(0);

  Off(OUT_A); OnFwd(OUT_C);
 }

 else {                      // 暗い
             OnFwd(OUT_A); Off(OUT_C);
        }
    }


}