2005/A1/課題１右 の履歴ソース(No.2)

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  • 1 (2005-11-25 (金) 06:14:29)
  • 2 (2006-01-06 (金) 07:02:07)
  • 3 (2006-02-16 (木) 02:56:10)

[[2005/A1]]
*プログラム [#bd49cca7]

 //作成:Harada
 //左を書くロボット

 
 #define P_IN 370
 #define P_OUT 350
 #define P_DOWN 150
 #define P_UP 155
 
 void go(int t)                 //前進　100で7cm程度
 {
        OnFwd(OUT_A+OUT_C);
        Wait(t);
        Off(OUT_A+OUT_C);
 }
 
 void back(int t)               //後進
 {
        OnRev(OUT_A+OUT_C);
        Wait(t);
        Off(OUT_A+OUT_C);
 } 
  
  void left_t(int t)            //左転回 130で90度
 { 
        OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A);
        Wait(t);
        Off(OUT_A+OUT_C);
 }
 
 void right_t(int t)            //右転回 130で90度
 {
        OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C);
        Wait(t);
        Off(OUT_A+OUT_C);
 }
 
 void left(int t)               //左旋回　260で90度
 {
        OnFwd(OUT_C); Float(OUT_A);
        Wait(t);
        Off(OUT_A+OUT_C);
 }
 
 void right(int t)              //右旋回　260で90度
 {
        OnFwd(OUT_A); Float(OUT_C);
        Wait(t);
        Off(OUT_A+OUT_C);
 }
 
 void left_b(int t)             //左後旋回　260で90度
 {
        OnRev(OUT_C); Float(OUT_A);
        Wait(t);
        Off(OUT_A+OUT_C);
 }
 
 void right_b(int t)            //右後旋回　260で90度
 {
        OnRev(OUT_A); Float(OUT_C);
        Wait(t);
        Off(OUT_A+OUT_C);
 }
 
 sub in()       //ペン挿入
 {
        OnRev(OUT_B);
        Wait(P_IN);
        Float(OUT_B);
 }
 
 sub out()      //ペン排出
 {
        OnFwd(OUT_B);
        Wait(P_OUT);
        Float(OUT_B);
 }
 
 sub down()     //ペン下降
 {
        OnRev(OUT_B);
        Wait(P_DOWN);
        Float(OUT_B);
 }
 
 sub up()       //ペン上昇
 {
        OnFwd(OUT_B);
        Wait(P_UP);
        Float(OUT_B);
 }
 
        
 task main()
 {
        in();
        go(70);
        left_t(75);
        go(100);
 
        down(); //1画目
        back(250);
        up();
        go(140);
        right_t(75);
        back(70);
 
        down(); //2画目
        go(200);        
        up();
        back(130);
        left_t(75);
        back(60);
        right_t(75);
        go(20);
        right_t(130);
 
        down(); //3画目
        go(75);
        up();
        back(75);
        left_t(130);
  
        down(); //4画目 
        go(100);
        up();
        down();
        right_t(130);
        go(75);
        up();
        right_t(130);
        go(100);
 
        down(); //5画目
        back(100);
        up();
        out();  
 }

*コメント [#l1aeba2b]
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