[[2005/A1]]
*プログラム [#bd49cca7]

 //作成:Harada
 //左を書くロボット

  //作成:Harada        
  //左を書くロボット
 #define P_IN 370        //ペン挿入値
 #define P_OUT 350       //ペン排出値
 #define P_DOWN 150       //ペン下降値
 #define P_UP 155        //ペン上昇値
 
 #define P_IN 370
 #define P_OUT 350
 #define P_DOWN 150
 #define P_UP 155
 
 void go(int t)                 //前進 100で7cm程度
 void go(int t)                 //前進 t=100で7cm程度
 {
        OnFwd(OUT_A+OUT_C);
        Wait(t);
        Off(OUT_A+OUT_C);
 }
 
 void back(int t)               //後進
 void back(int t)               //後進  t=100で7cm程度
 {
        OnRev(OUT_A+OUT_C);
        Wait(t);
        Off(OUT_A+OUT_C);
 } 
  
  void left_t(int t)            //左転回 130で90度
  void left_t(int t)            //左転回 t=130で約90度
 { 
        OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A);
        Wait(t);
        Off(OUT_A+OUT_C);
 }
 
 void right_t(int t)            //右転回 130で90度
 void right_t(int t)            //右転回 t=130で約90度
 {
        OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C);
        Wait(t);
        Off(OUT_A+OUT_C);
 }
 
 void left(int t)               //左旋回 260で90度
 void left(int t)               //左旋回 t=260で約90度
 {
        OnFwd(OUT_C); Float(OUT_A);
        Wait(t);
        Off(OUT_A+OUT_C);
 }
 
 void right(int t)              //右旋回 260で90度
 void right(int t)              //右旋回 t=260で約90度
 {
        OnFwd(OUT_A); Float(OUT_C);
        Wait(t);
        Off(OUT_A+OUT_C);
 }
 
 void left_b(int t)             //左後旋回 260で90度
 void left_b(int t)             //左後旋回 t=260で約90度
 {
        OnRev(OUT_C); Float(OUT_A);
        Wait(t);
        Off(OUT_A+OUT_C);
 }
 
 void right_b(int t)            //右後旋回 260で90度
 void right_b(int t)            //右後旋回 t=260で約90度
 {
        OnRev(OUT_A); Float(OUT_C);
        Wait(t);
        Off(OUT_A+OUT_C);
 }
 
 sub in()       //ペン挿入
 {
        OnRev(OUT_B);
        Wait(P_IN);
        Float(OUT_B);
 }
 
 sub out()      //ペン排出
 {
        OnFwd(OUT_B);
        Wait(P_OUT);
        Float(OUT_B);
 }
 
 sub down()     //ペン下降
 {
        OnRev(OUT_B);
        Wait(P_DOWN);
        Float(OUT_B);
 }
 
 sub up()       //ペン上昇
 {
        OnFwd(OUT_B);
        Wait(P_UP);
        Float(OUT_B);
 }
 
        
 task main()
 {
        in();
        go(70);
        left_t(75);
        go(100);
        in();//ペン挿入
        go(70);//前進
        left_t(75);//左転回
        go(100);//前進
 
        down(); //1画目
        back(250);
        up();
        go(140);
        right_t(75);
        back(70);
        down(); //1画目開始
        back(250);//後進
        up();//一画目終了
        go(140);//前進
        right_t(75);//右転回
        back(70);//後進
 
        down(); //2画目
        go(200);        
        up();
        back(130);
        left_t(75);
        back(60);
        right_t(75);
        go(20);
        right_t(130);
 
        down(); //3画目
        go(75);
        up();
        back(75);
        left_t(130);
  
        down(); //4画目 
        go(100);
        up();
        down();
        right_t(130);
        go(75);
        up();
        right_t(130);
        go(100);
 
        down(); //5画目
        back(100);
        up();
        out();  
 }

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