[[2005/A1]] #ref(2005/A1/課題1/PAO_0552.JPG,字を書くロボット) 漢字で左を書く 11月7日 製作者 コンパス 今井 高尾 *プログラム [#x9863bf5] task main() // ペンは下げた状態から始める { OnFwd(OUT_A+OUT_C); // 左の一の部分を書きます Wait(100); Off(OUT_A+OUT_C); OnFwd(OUT_B); // ペンを上げる Wait(20); Off(OUT_B); OnFwd(OUT_A); // 上のほうに移動します OnRev(OUT_C); Wait(180); Off(OUT_A+OUT_C); OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(65); Off(OUT_A+OUT_C); OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_C); Wait(100); Off(OUT_A+OUT_C); OnRev(OUT_B); //ペンを下ろします Wait(20); Off(OUT_B); repeat(100) //左のノを書きます { OnFwd(OUT_A); Wait(2); Off(OUT_A); OnFwd(OUT_C); Wait(1); Off(OUT_C); } OnFwd(OUT_B); //ペンを上げます Wait(20); Off(OUT_B); OnRev(OUT_C); //エを書く位置に移動します OnFwd(OUT_A); Wait(85); Off(OUT_A+OUT_C); OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(54); Off(OUT_A+OUT_C); OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(105); Off(OUT_A+OUT_C); OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(59); Off(OUT_A+OUT_C); OnRev(OUT_B); //ペンを下ろします Wait(20); Off(OUT_B); OnFwd(OUT_A+OUT_C); //左のエの字の上の方を書きます Wait(50); Off(OUT_A+OUT_C); OnFwd(OUT_B); //ペンを上げます Wait(20); Off(OUT_B); OnRev(OUT_A+OUT_C); //エの字の|の位置に移動 Wait(25); Off(OUT_A+OUT_C); OnRev(OUT_C); OnFwd(OUT_A); Wait(72); Off(OUT_A+OUT_C); OnRev(OUT_B); //ペンを下ろします Wait(20); Off(OUT_B); OnFwd(OUT_A+OUT_C); //エの字の|を書きます Wait(38); Off(OUT_A+OUT_C); OnFwd(OUT_B); //ペンを上げます Wait(20); Off(OUT_B); OnFwd(OUT_C); //最後にエの字の下の一の所へ移動 OnRev(OUT_A); Wait(70); Off(OUT_A+OUT_C); OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(40); Off(OUT_A+OUT_C); OnRev(OUT_B); //ペンを下げます Wait(20); Off(OUT_B); OnFwd(OUT_A+OUT_C); //一を書きます Wait(80); Off(OUT_A+OUT_C); } *感想(解説) [#y5aff6fb] 走らせる場所により摩擦が違ったり、紙に引っかかってしまい苦労しました。ロボットにペンを持たせるには輪ゴムをつかって、回転の中心にベルトコンベアを取り付けて滑車を使うことにより、誤差をなくすようにしました。写真を下に添付しておきます。 -一つの動作に説明(ペンを置く、一画目、ペンを上げる、等)説明をつけて下さると見やすくなると思います。他の班のプログラムをみるといいかも... -- [[ゆん(TA)]] &new{2005-11-11 (金) 15:58:02}; #comment