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[[2005/A1]]
#ref(2005/A1/課題1/PAO_0552.JPG,字を書くロボット)
&ref(2005/A1/課題1左 /attach/323030352F41312FB2DDC2EAA3B1BAB8_5041305F303035322E4A5047,字を書くロボット);
漢字で左を書く
11月7日 製作者 コンパス 今井 高尾
*プログラム [#x9863bf5]
task main() // ペンは下げた状態から始める
{
OnFwd(OUT_A+OUT_C); // 左の一の部分を書きます
Wait(100);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_B); // ペンを上げる
Wait(20);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A); // 上のほうに移動します
OnRev(OUT_C);
Wait(180);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(65);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnRev(OUT_A);
OnFwd(OUT_C);
Wait(100);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnRev(OUT_B); //ペンを下ろします
Wait(20);
Off(OUT_B);
repeat(100) //左のノを書きます
{
OnFwd(OUT_A);
Wait(2);
Off(OUT_A);
OnFwd(OUT_C);
Wait(1);
Off(OUT_C);
}
OnFwd(OUT_B); //ペンを上げます
Wait(20);
Off(OUT_B);
OnRev(OUT_C); //エを書く位置に移動します
OnFwd(OUT_A);
Wait(85);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(54);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
Wait(105);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(59);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnRev(OUT_B); //ペンを下ろします
Wait(20);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A+OUT_C); //左のエの字の上の方を書きます
Wait(50);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_B); //ペンを上げます
Wait(20);
Off(OUT_B);
OnRev(OUT_A+OUT_C); //エの字の|の位置に移動
Wait(25);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnRev(OUT_C);
OnFwd(OUT_A);
Wait(72);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnRev(OUT_B); //ペンを下ろします
Wait(20);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A+OUT_C); //エの字の|を書きます
Wait(38);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_B); //ペンを上げます
Wait(20);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_C); //最後にエの字の下の一の所へ移動
OnRev(OUT_A);
Wait(70);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnRev(OUT_A+OUT_C);
Wait(40);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnRev(OUT_B); //ペンを下げます
Wait(20);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A+OUT_C); //一を書きます
Wait(80);
Off(OUT_A+OUT_C);
}
*感想(解説) [#y5aff6fb]
走らせる場所により摩擦が違ったり、紙に引っかかってしまい苦労しました。ロボットにペンを持たせるには輪ゴムをつかって、回転の中心にベルトコンベアを取り付けて滑車を使うことにより、誤差をなくすようにしました。写真を下に添付しておきます。
-一つの動作に説明(ペンを置く、一画目、ペンを上げる、等)説明をつけて下さると見やすくなると思います。他の班のプログラムをみるといいかも... -- [[ゆん(TA)]] &new{2005-11-11 (金) 15:58:02};
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