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[[2005/A2/課題2]]
#ref(bakusou.jpg)
ダブルバンパーを使用。もちろんタッチセンサーも二つ付ける形に...。
*爆走ロボ[#f8250f62]
**プログラム [#u61ccee8]
task main(){
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_TOUCH);
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_TOUCH);
Wait(50);
while(1){
if(SENSOR_1 == 1){ //左が当たる!
OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(10); //後退
OnFwd(OUT_C);Wait(40); //左旋回
OnFwd(OUT_A);Wait(60); //前進
}if(SENSOR_3 == 1){ //右が当たる!
Float(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(15); //左ターン
}else{ //それ以外の時
OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(30); //前進
Off(OUT_C);Wait(30); //壁へ右ターン
} //を繰り返す
}
}
**作成者 [#w4825e3c]
マイケル2 富岡 マイケル4
キャベツ 富岡 トマト
**ロボの話 [#e13c7009]
できるだけ速く、机の周りを走らせるため一番大きい車輪を使用。
前輪と後輪の間に大きな隙間ができ、机の足が入り込んで止まってしまう事が
多かったので緑と紫のパイプで防ぐ形にした。
ひっくり返らないように後ろに補助できるブロックも付けた。
ぶつかる仕組みで走らせた為、ロボのバランスをとる事が一番重要だった。
写真にもあるように光センサーが付いているので、ライン・トレースも可能
**プログラムの話 [#o55f59fa]
タッチセンサーを壁に押しつけているときは...という形で作ろうと考えたが、
ロボが考えたとおりに動かせなかったので、
1 右のタッチセンサーがぶつかるように右旋回
2 ぶつかる
3 左に旋回しつつ少し前進
4 1に戻り繰り返し
5 そのうち左のタッチセンサーがぶつかる
6 後退して左旋回
7 1に戻り繰り返し
という形のプログラムになった。
できるだけプログラムは短くするようにした。
ぶつかる形で「速く走れない」と思ったが、1分16秒を記録。
**感想など [#h2513eb8]
「大きい車輪を使いたい」というコンセプトの元に組み立てた今回のマシン。
後ろに大きな車輪を使ったのは良かったが、前輪でバランスを取るのが難しく、
何度も転倒を繰り返す結果となった…。byマイケル2
何度も転倒を繰り返す結果となった…。byキャベツ
後退するときの転倒や、タイヤが机に引っかかるのを、プログラムでなんとか
しようとしていました。ブロックによるロボット本体の改良の大事さを知りまし
た。by富岡
マシン完成時、風邪で寝込んでいたので良く分からない。大きい車輪を使うと前
輪が付けれず、結局三輪にしたがやはりバランスをとるのが難しかった。
byマイケル4
byトマト
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-きれいにまとまっていて見やすいプログラムです。 -- [[ゆん(TAM)]] &new{2005-12-02 (金) 17:33:30};
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