[[2005/A2/課題2]] #ref(bakusou.jpg) ダブルバンパーを使用。もちろんタッチセンサーも二つ付ける形に...。 *爆走ロボ[#f8250f62] **プログラム [#u61ccee8] task main(){ SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_TOUCH); SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_TOUCH); Wait(50); while(1){ if(SENSOR_1 == 1){ //左が当たる! OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(10); //後退 OnFwd(OUT_C);Wait(40); //左旋回 OnFwd(OUT_A);Wait(60); //前進 }if(SENSOR_3 == 1){ //右が当たる! Float(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(15); //左ターン }else{ //それ以外の時 OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(30); //前進 Off(OUT_C);Wait(30); //壁へ右ターン } //を繰り返す } } **作成者 [#w4825e3c] マイケル2 富岡 マイケル4 **ロボの話 [#e13c7009] できるだけ速く、机の周りを走らせるため一番大きい車輪を使用。 前輪と後輪の間に大きな隙間ができ、机の足が入り込んで止まってしまう事が 多かったので緑と紫のパイプで防ぐ形にした。 ひっくり返らないように後ろに補助できるブロックも付けた。 ぶつかる仕組みで走らせた為、ロボのバランスをとる事が一番重要だった。 写真にもあるように光センサーが付いているので、ライン・トレースも可能 **プログラムの話 [#o55f59fa] タッチセンサーを壁に押しつけているときは...という形で作ろうと考えたが、 ロボが考えたとおりに動かせなかったので、 1 右のタッチセンサーがぶつかるように右旋回 2 ぶつかる 3 左に旋回しつつ少し前進 4 1に戻り繰り返し 5 そのうち左のタッチセンサーがぶつかる 6 後退して左旋回 7 1に戻り繰り返し という形のプログラムになった。 できるだけプログラムは短くするようにした。 ぶつかる形で「速く走れない」と思ったが、1分16秒を記録。 **感想など [#h2513eb8] 「大きい車輪を使いたい」というコンセプトの元に組み立てた今回のマシン。 後ろに大きな車輪を使ったのは良かったが、前輪でバランスを取るのが難しく、 何度も転倒を繰り返す結果となった…。byマイケル2 後退するときの転倒や、タイヤが机に引っかかるのを、プログラムでなんとか しようとしていました。ブロックによるロボット本体の改良の大事さを知りまし た。by富岡 マシン完成時、風邪で寝込んでいたので良く分からない。大きい車輪を使うと前 輪が付けれず、結局三輪にしたがやはりバランスをとるのが難しかった。 byマイケル4 コメントをどうぞ -きれいにまとまっていて見やすいプログラムです。 -- [[ゆん(TAM)]] &new{2005-12-02 (金) 17:33:30}; #comment