[[2005/A2/課題3]]
*作成中... [#bb617b20]
*アンバランス [#de3b3251]
モーター2個、光センサー1個使用。
**プログラム 要確認[#v0ae3c0b]
**プログラム [#v0ae3c0b]
   task main()
 {
    SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_LIGHT);
   
    while(true){
       if(SENSOR_2<45){
          OnFwd(OUT_C);
 	 }
       else{
          OnFwd(OUT_A);
 	 }
       Off(OUT_A+OUT_C);
       }
 }
**ロボの話 [#kc6e9308]
  前の課題が遅くなってしまったため、タッチセンサーの付いたロボに
  少し強引な形で、光センサーを付け走らせた。
  ...想像していたよりも速いスピードで鮮やかなコーナリングを決めていた。
**プログラムの話 [#bf8ebbeb]
  時間の都合状、サンプルを少し変えただけの物になってしまった。
  周りきれない場合を考えてタイマーを付ける...予定。
*モーターが一つ [#q766010b]
モーター1個、光センサー1個使用。
**プログラム [#b3bf4be0]
 #define THRESHOLD 45   // 閾値
 #define RUN_TIME 100   // トレースする時間(単位 1/10 秒) 
 
 task main()
 {
   SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_LIGHT);
   ClearTimer(0);			// Timer(0) をリセット
     
   while(Timer(0) <= RUN_TIME){	//タイマー有り
     if(SENSOR_2 < THRESHOLD){		// 黒線上にいるとき
       OnFwd(OUT_A);
     }else{				// 黒線から外れたとき
       OnRev(OUT_A);
     }
   }
 
   Off(OUT_A+OUT_B);
 }


**ロボの話 [#ffd1558f]
  モーター1個だけを使用で試行錯誤を繰り返す。
  説明書のシークレットのページで左にだけなら曲がれるようになり、
  片方にしか曲がれないので逆戻りしてしまった。最初はifである時間以上トレース出来なければ次のトレースを無視するなどを考えたけど、
  それだと一回転してもカーブを通過していなかったら意味が無いので却下した。富岡さんのスケッチも参考にしてみたがなかなかうまく
  いかなった。
  試行錯誤の結果、説明書のシークレットのページで左にだけなら曲がれるようになり、
  同時に、モーター1個で前進後退の方法を理解した。
**プログラムの話 [#r6b10d26]

**作成者 [#q68b9c0b]
  キャべツ トマト 富岡
**感想 [#te268daa]
  
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