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[[2005/A2/課題1]]
*右 [#r3f12029]
//右を書く
//プログラム:とみおか
//コメント:数値によるロボットの動きの変更しやすさを前面に押し出してる
//表現変える・・・マクロや関数内でしか使ってない;
#define L OUT_A
#define Pen OUT_B
#define R OUT_C
//ペンの上げ下げマクロ
#define pen_down OnFwd(Pen);
#define pen_up OnRev(Pen);Wait(3);Off(Pen);
//前進、後進、旋回の関数
void go (int t1)
{OnFwd(L+R);Wait(t1); Off(L+R);}
void back (int t2)
{OnRev(L+R);Wait(t2); Off(L+R);}
void turn_left (int t3)
{OnRev(L); OnFwd(R); Wait(t3); Off(L+R);}
void turn_right (int t4)
{OnFwd(L); OnRev(R); Wait(t4); Off(L+R);}
//左払いの微妙な右曲がりの関数
void cv_r (int t,int w1,int w2)
{
repeat(t){
OnFwd(L+R);Wait(w1);
Float(R);Wait(w2);
}
}
task main()
{
Wait(100);
//1画目
pen_down;
cv_r(12,2,2);
cv_r(18,2,3);
pen_up;
Off(L+R);
//移動と2画目
back(25); turn_right(60); back(10);
pen_down;
back(150);
pen_up;
//移動と3画目 kuti
turn_right(20);
go(190);
turn_left(140);
go(15);
pen_down;
go(50);
pen_up;
//移動と4画目
go(90);
OnRev(L);Wait(230);
pen_down;
go(70);
turn_right(40);
pen_up;
//移動と5画目
go(50);
turn_right(180);
back(20);
pen_down;
back(50);
pen_up;
}
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