[[2005/A2/課題1]]
*右 [#r3f12029]

 //右を書く
 //プログラム:とみおか
 //コメント:数値によるロボットの動きの変更しやすさを前面に押し出してる
 
 //表現変える・・・マクロや関数内でしか使ってない;
 #define L OUT_A
 #define Pen OUT_B
 #define R OUT_C
 
 //ペンの上げ下げマクロ
 #define pen_down OnFwd(Pen);
 #define pen_up OnRev(Pen);Wait(3);Off(Pen);
 
 //前進、後進、旋回の関数
 void go (int t1)
 {OnFwd(L+R);Wait(t1); Off(L+R);}
 
 void back (int t2)
 {OnRev(L+R);Wait(t2); Off(L+R);}
 
 void turn_left (int t3)
 {OnRev(L); OnFwd(R); Wait(t3); Off(L+R);}
 
 void turn_right (int t4)
 {OnFwd(L); OnRev(R); Wait(t4); Off(L+R);}
 
 //左払いの微妙な右曲がりの関数
 void cv_r (int t,int w1,int w2)
 {
   repeat(t){
     OnFwd(L+R);Wait(w1);
     Float(R);Wait(w2);
   }
 }
 
 
 task main()
 {
   Wait(100);
   //1画目
   pen_down;
   cv_r(12,2,2);
   cv_r(18,2,3);
   pen_up;
   Off(L+R);
   
   //移動と2画目
   back(25); turn_right(60); back(10);
   pen_down;
   back(150);
   pen_up;
   
   //移動と3画目 kuti
   turn_right(20);
   go(190);
   turn_left(140);
   
   go(15);
   pen_down;
   go(50);
   pen_up;
 
 
   //移動と4画目
   go(90);
   OnRev(L);Wait(230);
   pen_down;
   go(70);
   turn_right(40);
   pen_up;
 
   //移動と5画目
   go(50);
   turn_right(180);
   back(20);
   pen_down;
   back(50);
   pen_up;
 }

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