[[2005/A3/課題2右]] *壁に沿うロボット program editer Hideshi [#ec3bdb30] **機体概要 [#a9c17b01] -[[機体概要>2005/A3/課題2右/機体]] **基本プログラム [#w3ef1099] sub Go(){OnFwd(OUT_A+OUT_C);} //前進 sub Back(){OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(19);Off (OUT_A+OUT_C);} //後退(後退は壁に接触した時に行なうが、そのまま曲がると機体の構造上 ぶつかってしまうので、少し後退する必要があった) //Wait(19)という中途半端な数字を設定したのは、機体が曲がる時に、壁から離れすぎないように、 かつ、ぶつからないように微調整した結果 sub Left_Turn(){OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(60);} //今回は機体の動力部を完全に分解して、車幅を狭めたので、始めの機体の時よりも Wait の値を小さくした sub Right_Turn(){OnRev(OUT_C);OnFwd(OUT_A);Wait(60);} //同上 -基本的の動作(前進、後退、左折、右折)を、サブルーチンで定義 [#f8d7ae32] **実際に動かす(機体の前と右にセンサーを設置) [#ffcbbee1] task main() {SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH); //front sensor SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_TOUCH); //right sensor while(true) {Go(); if(SENSOR_2==1){Back();Left_Turn();Go();Off(OUT_C);Wait(30);Go();Wait(80);}; //If sensor of only front turn on,the machine turn left. if(SENSOR_3!=1){Wait(80);Right_Turn();Go();Wait(50);Off(OUT_C);Wait(10);Go();Wait(80);};} //if sensor of only right turn off,the machine turn right } ***工夫点 [#zf8acdc6] -Simple is best. -センサーの感度が高いため、機体の右にあるセンサーがあまり作動しないようにプログラミングした。 -機体が右折したりすると、どうしても機体が壁から離れてしまうので、曲がった直後のしばらくは壁よりに進むようにした。 -もし仮に壁から離れてしまっても、自動的に近づくようにした。 ***コメントをお願いします [#o2db3b29] #comment